无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开实施例提供了一种无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备，属于数据处理技术领域。该方法包括：分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。通过本公开的方案，提高了无人车上多线激光雷达外参标定的效率。

【技术实现步骤摘要】
无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备
本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种无人车上多线激光雷达外参标定方法、装置及电子设备。
技术介绍
多线激光雷达是无人驾驶汽车配备的一种重要传感器，在自动驾驶过程中承担了道路检测、正负障碍物识别以及实时定位与建图等重要任务。具有测量速度快、精度高和测距远等优点，在无人驾驶领域中得到了广泛应用，在这些应用中都要首先解决一个问题，就是将多线激光雷达坐标系下的坐标转化为车辆坐标系下的坐标。更近一层，多线激光雷达的外参标定其实可以标记成一个4×4的矩阵，也可以说成由一个旋转矩阵3×3和一个平移矩阵3×1组成，即多线激光雷达坐标系通过一些刚体变换(分别沿X,Y,Z方向做一些平移、旋转)就可以转换到车辆坐标系。在实际应用中，对多线激光雷达的标定是否准确，将会对无人车的感知、定位以至上层决策规划产生重大影响。因此有必要设计合理的工艺方法来对无人车生产过程中安装的多线激光雷达进行简单、准确、快速、可靠的标定。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种无人车上多线激光雷达外参标定，至少部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车上多线激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：/n分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；/n基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；/n基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车上多线激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：
分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；
基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；
基于所述参数计算结果，确定所述多线激光雷达的外参。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，包括：
在标定环境中布置标定点所对应的标定靶标；
测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，所述标定环境坐标系是以停车位置为原点的坐标系；
获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标；
根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标，还包括：
使用多线激光雷达对多个标定点进行扫描操作；
获取并记录多线激光雷达扫描得到的多个标定点的三维坐标。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定环境中布置标定点所对应的标定靶标，包括：
将多个标定靶标按一定规则固定安装在无人车的四周。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量得到标定点在标定环境坐标系下的三维坐标，包括：
使用高精度测量设备快速测量出标定点在标定环境坐标系下的三维坐标标定环境坐标系。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标，包括：
通过AGV导航的方式实现无人车每次都能停到标定环境中指定位置；
根据车辆外形尺寸可得标定环境坐标系原点在车辆坐标系下的三维坐标。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据停车位置在车辆坐标系下的坐标和标定点在标定环境坐标系下的坐标计算标定点在车辆坐标系下的三维坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭磊，胡攀攀，杨俊，
申请(专利权)人：武汉万集信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42