用于输出提示信息的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于输出提示信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制至少一帧点云的分布直方图；基于分布直方图中的点云点的分布情况输出标定提示信息。该实施方式基于分布直方图中的点云点的分布情况，能够快速地确定无人车上安装的激光雷达是否需要重新标定，有助于减少障碍物的位姿感知错误的情况。

【技术实现步骤摘要】
用于输出提示信息的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于输出提示信息的方法和装置。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过传感器(激光雷达、摄像头等)来获取其周边环境数据，并对这些数据进行综合分析运算后，发出指令来分别控制无人驾驶汽车中的不同设备，从而实现汽车的全自动运行，达到汽车无人驾驶的目的。通常，无人驾驶汽车通过安装多个激光雷达实现感知。并且，这些激光雷达被固定装置固定在无人驾驶汽车的车顶，并标定外参。我们期望的是外参标定好之后就不再变动。然而，在无人驾驶汽车实际运行过程中，无人驾驶汽车的颠簸、人为因素或其他未知情况均会导致激光雷达的位姿发生改变，造成后续感知到的障碍物的位姿错误。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于输出提示信息的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出提示信息的方法，包括：获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于输出提示信息的方法，包括：/n获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；/n以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制所述至少一帧点云的分布直方图；/n基于所述分布直方图中的点云点的分布情况输出标定提示信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于输出提示信息的方法，包括：
获取在预设时间段内采集的至少一帧点云，其中，同一帧点云是无人车上的多个激光雷达在同一时刻采集的；
以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制所述至少一帧点云的分布直方图；
基于所述分布直方图中的点云点的分布情况输出标定提示信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述分布直方图的分布情况输出标定提示信息，包括：
若所述分布直方图服从单峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定正确的信息；
若所述分布直方图服从多峰分布，输出用于提示所述多个激光雷达标定错误的信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
若所述分布直方图的峰的数目不小于2，且小于全部激光雷达的数目，确定存在所述峰的数目减1个激光雷达标定错误；
若所述分布直方图的峰的数目等于全部激光雷达的数目，确定存在所述峰的数目减1个激光雷达标定错误或全部激光雷达标定错误。


4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述至少一帧点云包括以下一项：一帧点云、连续帧点云、间隔帧点云。


5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述多个激光雷达采集的同一帧点云的点云点均是在同一预设坐标系中的坐标点，其中，所述预设坐标系包括以下至少一项：惯性测量单元坐标系、车辆坐标系、激光雷达坐标系。


6.一种用于输出提示信息的装置，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，高斌，张双，朱晓星，杨凡，王俊平，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11