自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法技术

本发明专利技术涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法
本专利技术涉及自动驾驶及多线激光雷达安装的检验校正方法领域。
技术介绍
随着智能科技的快速发展，多线激光雷达的应用越来越广泛，特别是在一些自动驾驶设备上的使用更是不可或缺，在自动驾驶设备中多线激光雷达通过同时发射和接收多束激光达到360度范围内的激光扫描，获得激光扫描数据用于车辆周围环境、物体的判断。因此，在自动驾驶设备上多线激光雷达的精准安装是非常重要的，是自动驾驶设备实现安全有效自动驾驶的基本要求。目前，对于多线激光雷达的安装的检验校正方法有多种，但是根据多线激光雷达在不同的室外移动设备上的使用、在设备上不同位置的安装等等，现有的检验校正方法不一定能够适用，能够有效检测所需的精度，例如，现有的一些多线激光雷达安装的检验校正方法并不适于用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达安装的下线验收。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达安装的下线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，其特征在于，验收方法如下，/n步骤一、预先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统，所述设备停放区供自动驾驶设备定点、定向、水平停放，所述扫描标杆设备停放区对应停放的自动驾驶设备车头一侧的前方按设定的距离位置垂直设置，所述扫描标杆为多根间隔垂直立设；/n步骤二、将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；/n步骤三、启动自动驾驶设备上多线激光雷达的扫描工作，多线激光雷达生成激光扫描数据；/n步骤四、/n步骤四、检测系统获取激光扫描数据，通过最小二乘法拟合出多线激光雷达扫...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，其特征在于，验收方法如下，
步骤一、预先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统，所述设备停放区供自动驾驶设备定点、定向、水平停放，所述扫描标杆设备停放区对应停放的自动驾驶设备车头一侧的前方按设定的距离位置垂直设置，所述扫描标杆为多根间隔垂直立设；
步骤二、将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；
步骤三、启动自动驾驶设备上多线激光雷达的扫描工作，多线激光雷达生成激光扫描数据；
步骤四、
步骤四、检测系统获取激光扫描数据，通过最小二乘法拟合出多线激光雷达扫描各根扫描标杆在多线激光雷达坐标系的直线方程，方程如下，



X、Y、Z为扫描点在多线激光雷达坐标系的变量，
x1、y1、z1为某个点在多线激光雷达坐标系下的坐标，

【专利技术属性】
技术研发人员：霍光磊，李瑞峰，黄小春，常骐川，温宽昌，梁培栋，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：发明
国别省市：福建;35