【技术实现步骤摘要】
机器人轻微碰撞补偿校正系统
本专利技术涉及工业机器人技术，特别涉及一种机器人轻微碰撞补偿校正系统。
技术介绍
现今的自动化产线，机器人的应用越来越广泛，既可降低企业的制造管理成本，又能提升制造效率，降低产品的制造成本。但是，机器人有一个共性的问题，即：机器人碰撞后，机器人夹爪的机械机构会偏移，需要人工进行示教运动点位，才能恢复生产。人工示教有以下问题：1)时间长。2)安全问题显著,需要屏蔽安全开关进行示教。3)存在质量隐患。如果示教后无法完全匹配工艺要求，会产生批量质量风险。所以，怎样实现机器人快速示教，成为行业内的攻关难题。在自动化产线中，机器人的碰撞有90％是轻微碰撞，会影响机器人夹爪的机械结构。从而使原有的运动点位需要调整才能从新生产。这类轻微碰撞，一般会影响正负1毫米的偏差。但依然需要技术员进行系统的示教才能恢复。行业内缺乏快速、有效的解决方法。六轴机器人，其坐标系由六轴组成，机器人动作复杂，机器人活动的范围广，容易发生碰撞，其碰撞后需示教的问题...
【技术保护点】
1.一种机器人轻微碰撞补偿校正系统，其特征在于，其包括标准激光检测单元及定位针；/n所述标准激光检测单元安装固定在目标产品操作面上；/n所述标准激光检测单元包括K光束检测对及M光束检测对；/nK光束检测对包括K光束发射端及K光束接收端,K光束发射端发射出的K光束射向K光束接收端；/nM光束检测对包括M光束发射端及M光束接收端，M光束发射端发射出的M光束射向M光束接收端；/nK光束发射端、K光束接收端、M光束发射端、M光束接收端分别位于菱形的四个端点；/nK光束与M光束垂直相交；/n机器人夹爪通过转盘安装到机器人手臂；/n所述定位针尾端安装固定在所述转盘的夹爪侧；/n所述定位...
【技术特征摘要】
1.一种机器人轻微碰撞补偿校正系统，其特征在于，其包括标准激光检测单元及定位针；
所述标准激光检测单元安装固定在目标产品操作面上；
所述标准激光检测单元包括K光束检测对及M光束检测对；
K光束检测对包括K光束发射端及K光束接收端,K光束发射端发射出的K光束射向K光束接收端；
M光束检测对包括M光束发射端及M光束接收端，M光束发射端发射出的M光束射向M光束接收端；
K光束发射端、K光束接收端、M光束发射端、M光束接收端分别位于菱形的四个端点；
K光束与M光束垂直相交；
机器人夹爪通过转盘安装到机器人手臂；
所述定位针尾端安装固定在所述转盘的夹爪侧；
所述定位针头端固定设置有探测球；
所述探测球当接触到M光束或K光束,则输出检测面信号到机器人的处理器；
机器人的处理器中标定有标准激光检测单元中心点的大地坐标系基准坐标(X0，Y0，Z0)；
机器人的处理器控制夹爪的运动轨迹；
机器人的处理器控制夹爪运动，获得标准激光检测单元中心点的当前大地坐标系坐标值(x1，y1，z1)；
对机器人运动点位的偏移量进行矫正，x1-X0为机器人的夹爪大地坐标系X方向的偏移值，y1-Y0为机器人的夹爪大地坐标系Y方向的偏移值，z1-Z0为机器人的夹爪大地坐标系Z方向的偏移值。
2.根据权利要求1所述的机器人轻微碰撞补偿校正系统，其特征在于，
机器人的处理器控制夹爪运动，获得标准激光检测单元中心点当前大地坐标系坐标值(x1，y1，z1)的过程如下：
一.机器人的处理器控制夹爪运动使定位针位于所述标准激光检测单元的一侧，并使定位针下端低于所述标准激光检测单元的K光束及M光束所在平面；
二.所述标准激光检测单元的M光束发射端向M光束接收端发射M光束，K光束发射端向K光束接收端发射K光束；
机器人的处理器控制定位针沿方向L移动，方向L平行于K光束及M光束所在平面，并且同K光束及M光束均不垂直；
如果M光束接收端未接收到M光束发射端发射的M光束，则标准激光检测单元发送M光遮断信号到机器人的处理器；
如果K光束接收端未接收到K光束发射端发射的K光束，则标准激光检测单元发送K光遮断信号到机器人的处理器；
三.如果机器人的处理器接收到M光遮断信号，则记录标准激光检测单元中心点的当前大地坐标系Y轴值y1，然后控制定位针继续沿方向A移动；否则进行步骤五；
四.如果机器人的处理器接收到K光遮断信号，则记录标准激光检测单元中心点的当前大地坐标系X轴值x1；进入步骤七；
五.如果机器人的处理器接收到K光遮断信号，则记录标准激光检测单元中心点的当前大地坐标系X轴值x1；然后控制定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毓强，张锐，黄康，姜银江，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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