装封箱机箱皮吸取打开方法技术

本发明专利技术公开了一种装封箱机箱皮吸取打开方法，其包括：控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与托盘上的箱皮接触；利用箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在托盘上的箱皮；利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使活动成型板对箱皮的窄边施加压力，将箱皮撑开为烟箱，其中，箱皮打开成型组件设置在箱皮吸取组件的侧面。本发明专利技术的装封箱机箱皮吸取打开方法，无需传统封箱机的箱皮库，可以替代传统封箱机的箱皮吸取成型装置，无需人工搬运箱皮至纸箱库，取消人工箱皮上料的流程，减少了工人的劳动强度，适用于新箱皮和循环箱皮，提高了箱皮吸取及成型的成功率，箱皮运行稳定、高效、可靠。

【技术实现步骤摘要】
装封箱机箱皮吸取打开方法
本专利技术涉及条烟包装
，尤其涉及一种装封箱机箱皮吸取打开方法。
技术介绍
目前，YP11、YP13、YP18等条烟装封箱机均有一个箱皮库，需人工将烟箱皮放置在箱皮库中，由箱皮成型装置将箱皮从箱皮库抓取出来，并将折叠的箱皮撑开为烟箱，然后放置在指定位置，将堆叠好的烟垛推入烟箱，最后将烟箱用胶带封口完成包装动作。每天装封箱机产量为4000-5000箱，由AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引小车)将放置在托盘上的箱皮从辅料库运送装封箱机生产现场，再由专人手工(箱皮搬运工)搬运箱皮放置在箱皮库中，箱皮库容量有限，只能放置箱皮50-80个(由箱皮厚薄决定)，需人工根据箱皮减少的情况不断添加箱皮，箱皮用完后装封箱机停机。当托盘上的箱皮快用尽时，人工通知辅料库，辅料库的AGV小车运送箱皮至生产现场。因此，亟需一种装封箱机箱皮吸取打开方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种装封箱机箱皮吸取打开方法，以解决上述现有技术中的问题，能够取消人工箱皮上料的流程，减少了工人的劳动强度，实现封箱机辅料的自动供给，稳定、高效、可靠。本专利技术提供了一种装封箱机箱皮吸取打开方法，包括：控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触；利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮；利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使所述活动成型板对所述箱皮的窄边施加压力，将所述箱皮撑开为烟箱，其中，所述箱皮打开成型组件设置在所述箱皮吸取组件的侧面。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触，具体包括：基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方；利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件匀速地垂直向下运动；利用设置在所述箱皮吸取组件上的箱皮检测传感器，检测所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离；在所述箱皮检测传感器检测到箱皮，且所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第一预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件减速地垂直向下运动；在所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第二预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件停止向下运动，此时所述箱皮吸取组件上的吸盘组件的下端与位于所述托盘最上方的箱皮接触。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮，具体包括：利用控制器控制设置在所述箱皮吸取组件的吸盘安装座上的吸盘组件吸取放在所述托盘最上方的箱皮。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述利用控制器控制设置在所述箱皮吸取组件的吸盘安装座上的吸盘组件吸取放在所述托盘最上方的箱皮，具体包括：利用所述控制器控制宽边吸盘组件、窄边吸盘组件和长折边吸盘组件同时分别对所述箱皮的宽边、窄边和长折边进行吸取。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述利用所述控制器控制宽边吸盘组件、窄边吸盘组件和长折边吸盘组件同时分别对所述箱皮的宽边、窄边和长折边进行吸取，具体包括：利用所述控制器控制与所述宽边吸盘组件连接的宽边吸取电磁阀的开闭，以使第一负压空气回路产生负压，进而控制所述宽边吸盘组件对所述箱皮的宽边进行吸取；利用所述控制器控制与所述窄边吸盘组件连接的窄边吸取电磁阀的开闭，以使第二负压空气回路产生负压，进而控制所述窄边吸盘组件对所述箱皮的窄边进行吸取；利用所述控制器控制与所述长折边吸盘组件连接的长折边吸取电磁阀的开闭，以使第三负压空气回路产生负压，进而控制所述长折边吸盘组件对所述箱皮的长折边进行吸取。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述吸盘安装座的俯视图形状为矩形，并且在所述矩形的长边靠近底部一侧的左右两边各设置有一个垂直于所述长边的侧翼，所述利用所述控制器控制与所述宽边吸盘组件连接的宽边吸取电磁阀的开闭，以使第一负压空气回路产生负压，进而控制所述宽边吸盘组件对所述箱皮的宽边进行吸取，具体包括：在所述吸盘安装座的每条所述长边上各设置一个宽边吸盘，在所述吸盘安装座的两个顶点处各一个宽边吸盘，并且四个所述宽边吸盘对称设置；利用所述控制器控制所述宽边吸取电磁阀的开闭，以使第一负压空气回路产生负压，进而控制四个所述宽边吸盘同时对所述箱皮的宽边进行吸取；所述利用所述控制器控制与所述窄边吸盘组件连接的窄边吸取电磁阀的开闭，以使第二负压空气回路产生负压，进而控制所述窄边吸盘组件对所述箱皮的窄边进行吸取，具体包括：在所述吸盘安装座的所述矩形的顶点处、且靠近所述箱皮打开成型组件一侧设置一个窄边吸盘；利用所述控制器控制所述窄边吸取电磁阀的开闭，以使第二负压空气回路产生负压，进而控制所述窄边吸盘对所述箱皮的窄边进行吸取；所述利用所述控制器控制与所述长折边吸盘组件连接的长折边吸取电磁阀的开闭，以使第三负压空气回路产生负压，进而控制所述长折边吸盘组件对所述箱皮的长折边进行吸取，具体包括：在两个所述侧翼的端部、且远离所述箱皮打开成型组件的一侧各设置一个长折边吸盘单元；利用所述控制器控制所述长折边吸取电磁阀的开闭，以使第三负压空气回路产生负压，进而控制每个所述长折边吸盘单元对所述箱皮的长折边进行吸取。如上所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其中，优选的是，所述利用所述控制器控制所述长折边吸取电磁阀的开闭，以使第三负压空气回路产生负压，进而控制每个所述长折边吸盘单元对所述箱皮的长折边进行吸取，具体包括：在所述第三负压空气回路未产生负压时，利用活动气缸驱动活动吸盘安装座带动长折边吸盘在预设角度范围内可调节地旋转，使所述长折边吸盘在未接通负压空气时发生变形，以与所述箱皮的上表面充分接触，其中，所述活动吸盘安装座的一端与所述长折边吸盘连接，另一端与所述气缸安装座连接，所述气缸安装座的另一端与所述活动气缸连接；在所述第三负压空气回路产生负压后，利用所述活动气缸驱动所述活动吸盘安装座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，包括：/n控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触；/n利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮；/n利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使所述活动成型板对所述箱皮的窄边施加压力，将所述箱皮撑开为烟箱，其中，所述箱皮打开成型组件设置在所述箱皮吸取组件的侧面。/n

【技术特征摘要】
1.一种装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，包括：
控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触；
利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮；
利用箱皮打开成型组件上的旋转气缸驱动活动成型板旋转，以使所述活动成型板对所述箱皮的窄边施加压力，将所述箱皮撑开为烟箱，其中，所述箱皮打开成型组件设置在所述箱皮吸取组件的侧面。


2.根据权利要求1所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并与所述托盘上的箱皮接触，具体包括：
基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触。


3.根据权利要求2所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述基于激光测距传感器检测的距离，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：
利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方；
利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件匀速地垂直向下运动；
利用设置在所述箱皮吸取组件上的箱皮检测传感器，检测所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离；
在所述箱皮检测传感器检测到箱皮，且所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第一预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件减速地垂直向下运动；
在所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第二预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件停止向下运动，此时所述箱皮吸取组件上的吸盘组件的下端与位于所述托盘最上方的箱皮接触。


4.根据权利要求1所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述利用所述箱皮吸取组件上的吸盘组件吸取放在所述托盘上的箱皮，具体包括：
利用控制器控制设置在所述箱皮吸取组件的吸盘安装座上的吸盘组件吸取放在所述托盘最上方的箱皮。


5.根据权利要求4所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述利用控制器控制设置在所述箱皮吸取组件的吸盘安装座上的吸盘组件吸取放在所述托盘最上方的箱皮，具体包括：
利用所述控制器控制宽边吸盘组件、窄边吸盘组件和长折边吸盘组件同时分别对所述箱皮的宽边、窄边和长折边进行吸取。


6.根据权利要求5所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述利用所述控制器控制宽边吸盘组件、窄边吸盘组件和长折边吸盘组件同时分别对所述箱皮的宽边、窄边和长折边进行吸取，具体包括：
利用所述控制器控制与所述宽边吸盘组件连接的宽边吸取电磁阀的开闭，以使第一负压空气回路产生负压，进而控制所述宽边吸盘组件对所述箱皮的宽边进行吸取；
利用所述控制器控制与所述窄边吸盘组件连接的窄边吸取电磁阀的开闭，以使第二负压空气回路产生负压，进而控制所述窄边吸盘组件对所述箱皮的窄边进行吸取；
利用所述控制器控制与所述长折边吸盘组件连接的长折边吸取电磁阀的开闭，以使第三负压空气回路产生负压，进而控制所述长折边吸盘组件对所述箱皮的长折边进行吸取。


7.根据权利要求5所述的装封箱机箱皮吸取打开方法，其特征在于，所述吸盘安装座的俯视图形状为矩形，并且在所述矩形的长边靠近底部一侧的左右两边各设置有一个垂直于所述长边的侧翼，
所述利用所述控制器控制与所述宽边吸盘组件连接的宽边吸取电磁阀的开闭，以使第一负压空气回路产生负压，进而控制所述宽边吸盘组件对所述箱皮的宽边进行吸取，具体包括：
在所述吸盘安装座的每条所述长边上各设置一个宽边吸盘，在所述吸盘安装座的两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟峰，冯文哲，周雪军，李明伟，张楠，高永亮，刘文杰，宁光亚，刘彬，杨根成，张献利，张宏涛，张开毅，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河南;41