一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法技术

本发明专利技术涉及一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法，包括机架、前传动机构、后传动机构、相位变化机构和两个扑动机构。机架上设有第一电机，前传动机构设于机架上，与其中一个扑动机构连接，前传动机构能够在第一电机的驱动下转动，以带动扑动机构运动。后传动机构设于机架上，与另一个扑动机构连接，后传动机构能够带动后扑动机构运动。相位变化机构分别与前传动机构和后传动机构相连接，被配置为适于带动后传动机构相对于前传动机构同速和/或差速转动。当后传动机构与前传动机构同速转动时，后翼相对于前翼同相位扑动。当后传动机构与前传动机构差速转动时，后翼相对于前翼变相位扑动。实现了前、后翼的变相位扑动，提高了飞行灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法
本专利技术涉及扑翼飞行器
，尤其涉及一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法。
技术介绍
扑翼式微型飞行器主要以仿生鸟类和各种飞行昆虫进行设计为主，自然界中的蜻蜓为双扑翼布局提供了设计思路。自扑翼式微型飞行器提出以来，因其相对于固定翼式和旋翼式的微型飞行器，具有体积小、重量轻、隐蔽性和机动性强，且在低雷诺数环境下能够产生较大的升力的特点。因此，其在民用领域、军事侦察、环境勘测、灾害救援等军事领域具有良好的应用前景。空气动力学研究指出蜻蜓的两对翅膀能够利用上下拍动的相位差而适应不同飞行任务、提高飞行性能。而现有的双扑翼飞行器大多采用前后翼固定相位的运动机构，无法在飞行过程中实时控制前后翅两对翼的拍动相位差，从而限制了仿蜻蜓微型飞行器的应用。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法，解决了现有技术中前后翼无法变相位扑动的问题。(二)技术方案为了达到上述目的，本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，包括：/n机架(1)，所述机架(1)上设有第一电机(11)；/n两个扑动机构(A)；/n前传动机构(2)，设置于所述机架(1)，所述前传动机构(2)与所述第一电机(11)、一个所述扑动机构(A)相连接，所述第一电机(11)工作能够驱动所述前传动机构(2)转动，以带动一个所述扑动机构(A)运动；/n后传动机构(3)，设置于所述机架(1)，与另一个所述扑动机构(A)相连接，所述后传动机构(3)转动能够带动另一个所述扑动机构(A)运动；/n相位变化机构(7)，与所述前传动机构(2)和所述后传动机构(3)相连接，所述相位变化机构(7)被配置为适于带动所述后传...

【技术特征摘要】
1.一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，包括：
机架(1)，所述机架(1)上设有第一电机(11)；
两个扑动机构(A)；
前传动机构(2)，设置于所述机架(1)，所述前传动机构(2)与所述第一电机(11)、一个所述扑动机构(A)相连接，所述第一电机(11)工作能够驱动所述前传动机构(2)转动，以带动一个所述扑动机构(A)运动；
后传动机构(3)，设置于所述机架(1)，与另一个所述扑动机构(A)相连接，所述后传动机构(3)转动能够带动另一个所述扑动机构(A)运动；
相位变化机构(7)，与所述前传动机构(2)和所述后传动机构(3)相连接，所述相位变化机构(7)被配置为适于带动所述后传动机构(3)相对于所述前传动机构(2)同速和/或差速转动。


2.根据权利要求1所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，任一个所述扑动机构(A)包括对称设置的连杆机构；
所述连杆机构包括曲柄(A1)、大摇杆(A3)、小摇杆(A4)和翼杆(A5)，两个所述连杆机构共用所述曲柄(A1)；
所述曲柄(A1)一端偏心铰接于所述前传动机构(2)或所述后传动机构(3)，另一端设有与所述曲柄(A1)垂直的销轴(A2)；
所述销轴(A2)穿过两个所述连杆机构的所述大摇杆(A3)的一端，并置于所述机架(1)竖直设置的长孔(104)内，并能够沿所述长孔(104)滑动，所述大摇杆(A3)另一端与所述小摇杆(A4)铰接，所述翼杆(A5)一端与所述小摇杆(A4)铰接，另一端与所述机架(1)铰接。


3.根据权利要求2所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，所述前传动机构(2)包括前主动齿轮(22)、转轴(23)和前从动齿轮(21)；
所述转轴(23)一端与所述第一电机(11)的动力输出轴相连接，另一端与所述相位变化机构(7)相连接；
所述前主动齿轮(22)套设于所述转轴(23)的外周，与所述前从动齿轮(21)啮合传动，所述前从动齿轮(21)转动连接于所述机架(1)，所述曲柄(2)偏心连接于所述前从动齿轮(21)。


4.根据权利要求3所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，所述后传动机构(3)包括后主动齿轮(32)、涡轮(33)和后从动齿轮(31)；
所述后主动齿轮(32)和所述涡轮(33)为一体件，所述一体件可转动地套设于所述转轴(23)的外周，所述涡轮(33)与所述相位变化机构(7)连接；
所述后从动齿轮(31)转动连接于所述机架(1)上，所述后主动齿轮(32)与所述后从动齿轮(31)啮合传动，所述曲柄(A1)连接于所述后从动齿轮(31)的偏心处。


5.根据权利要求4所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，所述相位变化机构(7)包括第二电机(74)、蜗杆(75)和固定盘；
所述固定盘插设于所述转轴(23)的端部，并与所述转轴(23)相连接，所述固定盘能够在所述转轴(23)的带动下与所述前主动齿轮(22)同...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈隆，周缘，夏一凡，包明正，孔令玮，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21