扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量；控制扫地机移动至所述液体位置；根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。通过本发明专利技术的技术方案，实现了对地面上的液体的处理，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。

【技术实现步骤摘要】
扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备
本专利技术涉及清洁
，尤其涉及扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备。
技术介绍
扫地机能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度。目前，扫地机主要完成清扫工作，但是目前地面主要是光滑地面，当地面存在液体时，当扫地机对有液体的地面进行清扫时，可能会造成扫地机打滑，同时，少量液体的地面更容易变脏。但是，目前缺少一种对地面液体的处理方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种扫地机吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，基于图像识别技术能够识别出地面上的液体，得到液体位置和液体量，基于液体位置和液体量，控制扫地机对液体进行吸收，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。第一方面，本专利技术提供了一种扫地机的吸水方法，包括：获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量；控制所述扫地机移动至所述液体的位置；根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。第二方面，本专利技术提供了一种扫地机的吸水装置，包括：拍摄模块，用于获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；识别模块，用于对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量；控制模块，用于控制所述扫地机移动至所述液体的位置；调整模块，用于根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。第三方面，本专利技术提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。第四方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。本专利技术提供了一种扫地机的吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据，然后，对拍摄数据进行识别，确定液体的液体位置以及液体的液体量，从而了解到地面上的液体的相关信息，然后，控制扫地机移动至液体位置，根据液体量的大小，调整扫地机上的吸水材料对液体的吸水时间，从而实现了对地面上的液体的处理，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的一种扫地机的吸水方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例提供的一种扫地机的吸水装置的结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例所提供的扫地机的吸水方法可应用在电子设备上，具体可以应用于扫地机、服务器或一般计算机上，此处不做限定。对本专利技术实施例以扫地机为执行主体进行描述。如图1所示，为本专利技术实施例提供的一种扫地机的吸水方法。本专利技术实施例中，所述方法具体包括以下步骤：步骤101、获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据。在本实施例中，通过拍摄装置对前方地面进行拍摄，从而采集到拍摄数据。在一种可能的情况，扫地机上设置有拍摄装置，即拍摄装置与扫地机一体设置，扫地机可以控制拍摄装置定时对前方地面进行图片拍摄或者视频拍摄，并将拍摄装置拍摄到的图片或者视频作为拍摄数据。在另一种可能的情况，拍摄装置与扫地机分离设置，并在扫地机上设置通信装置，使得扫地机可通过通信装置与拍摄装置进行通信，从而获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据，这里，拍摄装置可以是安装在扫地机的工作空间内的监控摄像头，监控摄像头连续对工作空间进行拍摄，以得到拍摄视频或拍摄图片，然后监控摄像头可以通过通信装置将拍摄视频或拍摄图像发送至扫地机，以使扫地机接收拍摄视频或拍摄图像，并将拍摄视频或拍摄图像作为拍摄数据。其中，工作空间理解为待吸水地面。具体地，拍摄装置可以是RGB摄像头，RGB摄像头可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB摄像头对地面进行拍摄得到包括液体的RGB图像，或RGB视频。步骤102、对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量。具体地，当获取到拍摄数据时，可以根据拍摄数据确定拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。其中，地面上的液体可以是用户在日常活动中不小心在地面上所留下的没有确定形状、流动的物质，比如，白开水、汤汁、植物油、醋等。需要说明的是，上述液体仅仅作为示例，实际应用中，液体可以是多种多样的。这里，若拍摄数据为视频，则选取视频中拍摄效果最好的画面帧作为关键帧，采用图像识别技术识别关键帧，以判断拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。当拍摄数据为图片时，则采用图像识别技术识别该图片，以判断拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。这里，图像识别技术指的是对图像进行对象识别，以识别对像的技术，可以是现有技术中的任何图像识别技术，比如，神经网络图像识别技术。在一种可能的实施方式中，可以采集大量的包含液体的图片作为训练集，通过训练集训练深度学习网络，得到训练好的深度学习网络，基于训练好的深度学习网络进行图片识别。在具体实施例中，扫地机在行进过程中，通过拍摄装置获得地面的图片后，可通过预先训练好的深度学习模型(或称深度学习算法)对该图片进行识别，得到液体的一系列相关描述信息，比如，液体上的每个像素点的像素坐标、液体轮廓等，之后，基于液体轮廓，估算出拍摄装置所拍摄的地面上液体的液体量，这里，考虑到液体在地面上通常是有一定高度的，在知道了液体轮廓，可大致估算出液体的高度以及液体面积，基于液体面积和液体高度即可估算出液体量；基于拍摄装置的当前位姿、液体上的每个像素点的像素坐标以及拍摄装置的内部参数，将图像坐标系变换到世界坐标系中，确定出拍摄装置所拍摄的地面上液体的液体位置，液体位置通过世界坐标系中的世界坐标表示。需要说明的是，在其他可能的实施方式中，也可通过其他图像识别算法或传感器方法来识别液体，进而得到液体的液体位置以及液体的液体量。在具体实施例中，扫地机上安装有深度传感器，则还采用深度传感器获得液体到扫地机的距离，基于扫地机的当前位姿和地面上的液体到扫地机的距离，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的吸水方法，其特征在于，包括：/n获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；/n对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量；/n控制扫地机移动至所述液体位置；/n根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的吸水方法，其特征在于，包括：
获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；
对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液体位置以及所述液体的液体量；
控制扫地机移动至所述液体位置；
根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间，包括：
当所述液体量小于第一阈值时，提高所述扫地机的上的吸水材料的前进速度；
或，当所述液体量大于第二阈值时，降低所述扫地机上的吸水材料的前进速度；
或，当所述液体量大于第三阈值时，根据所述液体量和所述吸水材料的吸水速度，确定吸水次数，按照所述吸水次数，控制所述扫地机上的吸水材料经过所述液体的位置的次数；
或，当所述液体量大于第四阈值时，基于对所述拍摄数据进行识别确定的所述液体的轮廓，规划吸水路线，控制所述扫地机上的吸水材料按照所述吸水路线进行吸水操作。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取当前吸水任务过程中各个未拍摄地面的优先级；
按照各个所述未拍摄地面的优先级的高低，控制所述拍摄装置依次对各个所述未拍摄地面进行拍摄。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取当前吸水任务过程中各个已吸水地面对应的参考液体类型；
当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，获取所述扫地机上的吸水材料的含水量；
当所述含水量不小于第一水量阈值时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动风干设备的风干位置；
控制所述扫地机移动到所述风干位置，并控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，李文治，孟庆业，侯双，李贝，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11