扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于智能电器技术领域，提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，其中，所述方法包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。由于获取轮廓信息相比于获取三维语义地图所耗费的资源低很多，因此通过本发明专利技术可以有效提高清扫的效率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置
本专利技术属于智能电器
，尤其涉及一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置。
技术介绍
现有扫地机器人在执行清扫任务过程中，难免会出现与周围物体发生碰撞的情况。在实际中，有些物体是非常贵重，或者易碎，如果扫地机器人在执行扫地任务过程中与之发生碰撞，很容易导致该物体发生损坏。因此，用户希望扫地机器人能够针对一些特殊物体进行精确清扫，使其在清扫过程中不会与该物体发生碰撞。现有技术中，要避免扫地机器人与目标物体发生碰撞，只有提供信息丰富的地图信息，即在精度较高的地图中来规划清扫任务，才能做到高精度的清扫。然而实际中，要实现这种高精度清扫需要耗费巨大的计算资源，因此会导致清扫的效率降低，即扫清过程较慢。为此，如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划，是研发过程中发现的一个技术难题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，以解决现有技术中如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种清扫任务规划方法，其包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。在一些可选方案中，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：获取扫地机器人周围的深度数据；基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。在一些可选方案中，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。在一些可选方案中，获取所述目标物体的RGB图像，包括：开启扫地机器人上的RGB相机；控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。在一些可选方案中，根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息，具体包括：根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种清扫任务规划装置，其包括：轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；语义信息识别模块，用于根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；清扫任务规划模块，用于根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。在一些可选方案中，所述轮廓信息获取模块，包括：深度数据获取单元，用于获取扫地机器人周围的深度数据；轮廓信息建立单元，用于基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。在一些可选方案中，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。在一些可选方案中，获取图像信息获取模块，包括：相机控制单元，用于开启扫地机器人上的RGB相机；图像获取单元，用于控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。在一些可选方案中，所述语义信息识别模块，具体包括：语义识别单元，用于根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；地图建立单元，用于根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种扫地机器人，包括：清扫组件；RGB相机；结构光传感器；存储器，存储有计算机程序；处理器，分别连接于所述结构光传感器、RGB相机、清扫组件和存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一所述清扫任务规划方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术针对扫地机器人遇到目标物体时，才开启RGB相机来获取RGB图像，并识别其中目标物体的语义，然后再根据三维语义地图来对该目标物体来规划清扫任务，由于获取三维轮廓信息相比于获取三维语义地图所耗费的资源低很多，从而可以有效提高清扫的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术在实施例一中提供的清扫任务规划方法的流程图；图2是本专利技术在实施例一中提供的清扫任务规划装置的示意图；图3是可以应用上述清扫任务规划方法和清扫任务规划装置的一些实施例的扫地机器人的原理图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一图1为本专利技术在实施例一中提供的清扫任务规划方法的流程图。如图1所示，所述清扫任务规划方法包括以下S01-S04四个步骤。步骤S01：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息。其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息和二维轮廓信息。具体的，通过三维轮廓信息可以在以下步骤中识别目标物体的轮廓信息。另外，所述二维轮廓信息可以包括所述三维轮廓信息的投影信息，在利用上述轮廓信息来规划清扫任务时，可以利用该投影信息来规划清扫任务。再具体的，所述三维轮廓信息可以是由扫地机器人获取周围环境的深度数据来得到。例如，在扫地机器人上设置结构光传感器或激光雷达或RGB-D相机来获取周围的深度数据，然后根据所述深度数据来取得所述三维轮廓信息。此外，也可以是其他设备对扫地机器人周围环境获取的三维轮廓信息，然后通过网络将所述三维轮廓信息发送给扫地机器人得到。例如，由设置有结构光传感器或激光雷达或RGB-D相机的设备获取对扫地机器人周围环境的深度数据，然后由所述深度数据生成三维轮廓信息，并通过网络将所述三维轮廓信息发送给扫地机器人。应当理解，本申请并不限制所述三维轮廓信息的具体获取方式。在一个示例中，所述步骤S01，可以具体包括：步骤S11：获取扫地机器人周围的深度数据；步骤S12：基于所述深度数据确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。所述深度数据包括周围环境各个位置到图像拍摄位置的距离信息，因此，根据所述深度数据可以确定周围环境的轮廓信息。在实际应用中，所述深度数据的获取途径可以参考以上介绍的方法，本申请对此不做限制。步骤S02：当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像。其中，所述目标物体是扫地机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，包括：/n获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；/n当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；/n根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；/n根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，包括：
获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；
当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；
根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；
根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。


2.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：
获取扫地机器人周围的深度数据；
基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。


3.根据权利要求1或2所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。


4.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，获取所述目标物体的RGB图像，包括：
开启扫地机器人上的RGB相机；
控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。


5.根据权利要求1或4所述的清扫任务规划方法，其特征在于，根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息，具体包括：
根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；
根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。


6.一种清扫任务规划装置，其特征在于，包括：
轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；
图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，沈荻，张书新，李贝，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11