一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人制造技术

一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架；一主动行走装置；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂前端均连接有激光雷达并设有轮毂限位座安装槽和轮毂限位板安装槽；所述轮毂限位板安装槽上设有轮毂限位板，轮毂限位板还对应设有动力翻转装置，所述动力翻转装置包括翻转电机、端板连接件和端板；一转向轮，该转向轮通过从动轮行走转向装置实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。本实用新型专利技术实现了翻板的主动联动翻转，有利于提高车辆搬运过程中的安全性和自动化水平，且结构简单，易于实现。

【技术实现步骤摘要】
一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人
本技术涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人，具体地说是一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人。
技术介绍
目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计了一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，申请号2019112794298。但申请人发现该机器人的轮毂限位座均为被动式翻转，不能主动进行限位，自动化和智能化水平较低，有必要加以改进。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的两爪式夹持机器人和轮毂夹持装置和翻板自动化水平低的问题，设计一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人。本技术的技术方案是：一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂200和右叉臂300前端均连接有激光雷达270；所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，所述轮毂限位板安装槽302设在内侧，靠近车架100的位置；所述轮毂限位板安装槽302上设有轮毂限位板350，所述轮毂限位板350包括安装轴351，第二杆件352，杆件连接件353和盖板354，所述杆件连接件353两端分别穿设有安装轴351、第二杆件352，构成一个长方形架构，所述盖板(354)设在杆件连接件353上端,轮毂限位板(350)还对应设有动力翻转装置360，所述动力翻转装置360包括翻转电机361、端板连接件362和端板363,所述端板363设在安装轴351的一端，与安装轴351保持同步旋转，所述端板连接件362将翻转电机361的伸缩杆与端板363连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板350的翻转运动；所述左叉臂200、右叉臂300上还设有第一检测装置280、第二检测装置290，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。所述的车架100和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。所述的轮毂限位座安装槽301上安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括安装块333、后横梁334、加固横板335、保持架331和第一杆件332，安装块333设在左右两端，后横梁334设在安装块333的后端，后横梁334与左右两个安装块333固定连接，加固横板335设在安装块333下方，加固横板335与左右两个安装块333固定连接，构成一个整体结构。保持架331均布设在轮毂限位座330内，其下端与加固横板335连接，后端与后横梁334固定连接，第一杆件332穿设在保持架331、安装块333上，第一杆件332上还套设有尼龙套336。所述的轮毂限位板安装槽上还设有限位件3021，用以限制轮毂限位板350在承载时的最大打开角度。所述的左叉臂200和右叉臂300圴连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架100上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架100上移动。所述的从动轮行走转向装置340包括转向电机341和蜗轮蜗杆机构342组成，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。所述的所述的从动轮行走转向装置340还可包括转向电机、主动齿轮、从动齿轮、链条和转向轮；转向电机和从动齿轮分别安装在左叉臂200或右叉臂300的下部两端上，所述主动齿轮安装在转向电机的转轴上，链条绕装在主动齿轮和从动齿轮上，转向轮安装在从动齿轮上。所述的车架100由左车架110、右车架120以及中间连接件130组成，中间连接件130的两端插装定位在对应的左车架110、右车架120中。所述的左车架110、右车架120结构相同，它们均由第一箱式结构111、第二箱式结构112、第三箱式结构113构成，所述第一箱式结构111包括上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115，上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115相互连接的同时与背板1111相连；所述第二箱式结构包括上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133，所述的上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133相到连接的同时与背板1111相连，所述第三箱式结构包括上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133，上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133相互连接的同时与背板1111相连；所述箱式结构具有更好的力学性能，增加了车架的稳定性。一种车辆搬运机器人的搬运方法，包括以下步骤：A汽车搬运机器人接收上位机的指令到达待搬运汽车附近，与车辆平行；B搬运机器人前端的激光雷达开始扫描车辆轮胎信息以及车辆轮胎位置信息；C叉臂移动装置开始动作使左夹臂和右夹臂打开合适的距离，主动行走装置控制搬运机器人向车辆贴近；D第一检测装置检测到车辆后，搬运机器人停止向车辆贴近；E叉臂移动装置控制左叉臂和右叉臂向车辆轮胎方向移动，对车辆轮胎进行挤压；F第二检测装置检测到轮胎，动力翻转装置控制轮毂限位板做打开动作；G左右两边的轮毂限位板上的第二杆件均接触到轮胎，将车辆抬起，完成车辆的插取。本技术的有益效果是：本技术实现了翻板的主动联动翻转，有利于提高车辆搬运过程中的安全性和自动化水平，且结构简单，易于实现。附图说明图1为本技术的车辆搬运机器人的立体结构图。图2为本技术的车辆搬运机器人一字形车架的立体结构示意图。图3为本技术的车辆搬运机器人一字形车架的第一箱式结构的立体结构示意图。图4为本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：/n一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；/n一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；/n一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂（200）和右叉臂（300）前端均连接有激光雷达（270）；所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽（301）和轮毂限位板安装槽（302），所述轮毂限位板安装槽（302）设在内侧，靠近车架（100）的位置；所述轮毂限位板安装槽（302）上设有轮毂限位板（350），所述轮毂限位板（350）包括安装轴（351），第二杆件（352），杆件连接件（353）和盖板（354），所述杆件连接件（353）两端分别穿设有安装轴（351）、第二杆件（352)，构成一个长方形架构，所述盖板(354)设在杆件连接件(353)上端,轮毂限位板(350)还对应设有动力翻转装置(360)，所述动力翻转装置(360)包括翻转电机(361)、端板连接件(362)和端板(363),所述端板(363)设在安装轴(351)的一端，与安装轴(351)保持同步旋转，所述端板连接件(362)将翻转电机(361)的伸缩杆与端板(363)连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板(350)的翻转运动；所述左叉臂（200)、右叉臂（300)上还设有第一检测装置（280）、第二检测装置（290），所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；/n一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。/n...

【技术特征摘要】
1.一种联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：
一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；
一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；
一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂（200）和右叉臂（300）前端均连接有激光雷达（270）；所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽（301）和轮毂限位板安装槽（302），所述轮毂限位板安装槽（302）设在内侧，靠近车架（100）的位置；所述轮毂限位板安装槽（302）上设有轮毂限位板（350），所述轮毂限位板（350）包括安装轴（351），第二杆件（352），杆件连接件（353）和盖板（354），所述杆件连接件（353）两端分别穿设有安装轴（351）、第二杆件（352)，构成一个长方形架构，所述盖板(354)设在杆件连接件(353)上端,轮毂限位板(350)还对应设有动力翻转装置(360)，所述动力翻转装置(360)包括翻转电机(361)、端板连接件(362)和端板(363),所述端板(363)设在安装轴(351)的一端，与安装轴(351)保持同步旋转，所述端板连接件(362)将翻转电机(361)的伸缩杆与端板(363)连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板(350)的翻转运动；所述左叉臂（200)、右叉臂（300)上还设有第一检测装置（280）、第二检测装置（290），所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；
一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。


2.根据权利要求1所述的联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。


3.根据权利要求1所述的联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位座安装槽（301）上安装有一个轮毂限位座（330），轮毂限位座（330）主要包括安装块（333）、后横梁（334）、加固横板（335）、保持架（331）和第一杆件（332），安装块（333）设在左右两端，后横梁（334）设在安装块（333）的后端，后横梁（334）与左右两个安装块（333）固定连接，加固横板（335）设在安装块（333）下方，加固横板（335）与左右两个安装块（333）固定连接，构成一个整体结构；保持架（331）均布设在轮毂限位座（330）内，其下端与加固横板（335）连接，后端与后横梁（334）固定连接，第一杆件（332）穿设在保持架（331）、安装块（333）上，第一杆件（332）上还套设有尼龙套（336）。


4.根据权利要求3所述的联动翻板向内夹持车辆搬运机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，高进，张雷，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32