一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人及其搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人及其搬运方法，包括，搬运机器外体以及前夹取臂组件，后夹取臂组件、辅助转动组件以及伸缩电机，所述前夹取臂组件分别活动设置在所述搬运机器外体的一端两侧，所述后夹取臂组件分别活动设置在所述搬运机器外体的另一端两侧，所述辅助转动组件固定设置在所述搬运机器外体内部的两侧，所述伸缩电机分别固定安装在所述搬运机器外体内部的两侧；本发明专利技术能够使车轮更加顺畅地被抬起，各个机械臂的受力更加均匀，另外加快车轮被抬起或者放下的速度，并且自动实现后机械臂的展开，最后内部齿轮啮合过程流畅，不会发生卡齿的现象；本发明专利技术还提供了一种基于融合激光SLAM和二维码导航的搬运方法。

【技术实现步骤摘要】
一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人及其搬运方法
本专利技术涉及智能搬运机器
，具体为一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人及其搬运方法。
技术介绍
随时经济的发展，大中城市停车难得问题越来越凸显，为了解决这一重大问题，各种新型技术随之应运而是，新的技术一定程度上起到了缓解作用，但由于技术方向的局限性带来了不同的新生问题，随着人工智能技术的发展，智能停车也随之发展起来，主要针对解决的问题就是停车效率低，空间不足，人工体验差等等痛点问题；然而，在专利申请号为CN110497892A的专利技术专利中，存下以下不足：该专利两侧机械臂部分均为固定转接，机械臂只可以旋转并不可以轴向移动，因此在机械臂旋转抬起车轮的过程中，机械臂不同部位接触到车轮的时间和力度都是不同的，因此导致机械臂受到车辆的压力是不均匀的，长时间的使用会导致机械臂受力较大的一端出现磨损甚至损坏，导致装置提前报废；另外，在专利申请号为CN207513271U的专利技术专利中，存下以下不足：该专利两侧机械臂是在保证旋转的同时，轴向移动实现抬起车轮的效果，但是，机械臂的移动是通过螺杆带动前后进退，从而机械臂的移动速度较慢，从而抬起或者放下车轮的时间太长，因此搬运车辆的时间太长，并不实用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，包括，搬运机器外体以及前夹取臂组件，后夹取臂组件、辅助转动组件以及伸缩电机；所述前夹取臂组件分别活动设置在所述搬运机器外体的一端两侧，所述后夹取臂组件分别活动设置在所述搬运机器外体的另一端两侧，所述辅助转动组件固定设置在所述搬运机器外体内部的两侧，所述伸缩电机分别固定安装在所述搬运机器外体内部的两侧；所述前夹取臂组件与所述后夹取臂组件打开后靠近，完成运输车辆的作用，所述辅助转动组件在所述后夹取臂组件移动时自动打开所述后夹取臂组件，所述伸缩电机控制所述后夹取臂组件往复移动。进一步的，所述搬运机器外体内部还包括外壳体，所述外壳体内部固定开设有控制机腔，所述外壳体内部两侧均固定开设有移动腔，两个所述移动腔内壁均固定开设有内移动槽。进一步的，所述前夹取臂组件内部还包括前机械臂转动轴机构，两个所述前机械臂转动轴机构分别活动安装在两个所述移动腔的内部，所述前机械臂转动轴机构内部固定安装有机械臂转动电机，所述前机械臂转动轴机构一侧活动转接有与所述机械臂转动电机固定连接的前机械臂，所述前机械臂内侧壁内部固定均匀安装有前轮胎支撑滚轮，所述前机械臂转动轴机构外壁位于所述移动腔内部固定焊接有限距档杆。进一步的，所述后夹取臂组件内部还包括后机械臂联动机构，两个所述后机械臂联动机构分别活动安装在两个所述移动腔的内部，所述后机械臂联动机构内部固定安装有第一定轴，所述后机械臂联动机构内部固定安装有第二定轴，所述后机械臂联动机构内部固定安装有第三定轴，所述第一定轴外表面活动套接有第一齿轮，所述第二定轴外表面活动套接有第二齿轮，所述第三定轴外表面活动套接有第三齿轮，所述第三齿轮外壁一侧与所述后机械臂固定熔接，所述后机械臂外侧壁内部均匀固定安装有后轮胎支撑滚轮。进一步的，所述辅助转动组件内部还包括齿杆，两个所述齿杆分别活动安装在两个所述内移动槽的内部，所述齿杆上下两表面均固定焊接有第一挡板，所述齿杆一端活动设置有活动齿，所述活动齿两侧均固定焊接有第二挡板，所述第一挡板一侧固定焊接有内套杆，所述内套杆另一端活动套接在所述第二挡板的内部，所述内套杆外表面固定套接有弹簧，所述齿杆一端固定熔接有L型挂板。进一步的，所述齿杆活动贯穿所述后机械臂联动机构的一侧，所述齿杆侧壁与所述第一齿轮啮合传动连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动连接，是第二齿轮与所述第三齿轮啮合传动连接，所述后机械臂旋转的角度范围是0°-90°，所述L型挂板与所述后机械臂联动机构外壁活动卡接。进一步的，两个所述移动腔一端均固定安装有伸缩电机，所述伸缩电机一端固定安装有推杆，所述推杆另一端固定焊接在所述后机械臂联动机构的外壁。进一步的，两个所述控制机腔内部均固定安装有驱动电机单元，所述控制机腔内部均固定安装有与所述驱动电机单元固定连接的超薄万向轮驱动单元。进一步的，所述外壳体中心内部固定安装有电池动力单元、核心控制单元以及导航及运动控制模块，所述外壳体两端外壁均固定安装有非接触式障碍物检测传感器，所述外壳体上表面固定安装有顶挡板。一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人的搬运方法，具体过程如下：为多层立体车库用智能AGV搬运机器人加装激光SLAM导航系统和二维码扫描仪：S1、利用激光SLAM导航系统通过驱动机构使得搬运机器外体移动至终点附近处的二维码标记位置；S2、二维码扫描仪扫描二维码，获取二维码的ID信息并由核心控制单元计算搬运机器外体的精确位姿偏差；S3、进入二次定位状态，并将原来使用的全局坐标改为二维码坐标系的相对坐标，获得微调整的角点坐标；S4、核心控制单元以及导航及运动控制模块根据搬运机器外体的起点坐标与角点坐标规划出一条可行的曲线路径；S5、通过导航及运动控制模块控制超薄万向轮驱动单元，驱动搬运机器外体平滑移动到终点；S6、通过搬运机器外体底盘的速度编码器值，计算搬运机器外体的位姿数据，当位姿数据与终点之间距离绝对值小于阈值时，核心控制单元以及导航及运动控制模块控制搬运机器外体停止；所述搬运机器外体内部设有电池动力单元、核心控制单元以及导航及运动控制模块，所述搬运机器外体顶部固定安装有激光SLAM导航系统，所述搬运机器外体底部设有驱动机构、二维码扫描仪，所述核心控制单元通过无线通信模块接收来自上位机系统的调度控制指令；所述激光SLAM导航系统包括对角固定安装于搬运机器外体顶部的左后激光SLAM导航仪、右前激光SLAM导航仪，以及用于将左后激光SLAM导航仪、右前激光SLAM导航仪的导航信息发送给与核心控制单元连接的激光SLAM导航控制器；所述驱动机构，包括搬运机器外体的控制机腔内部均固定安装的驱动电机单元，以及控制机腔内部均固定安装有与所述驱动电机单元固定连接的超薄万向轮驱动单元；所述激光SLAM导航系统在搬运平台车体移动过程中扫描周围环境生成地图，在地图中建立搬运机器外体的运行轨迹并保存至核心控制单元以及导航及运动控制模块，核心控制单元与上位机系统构建好的室内地图进行匹配，并采用粒子滤波算法精确确定搬运机器外体在地图中的位置；所述激光SLAM导航系统在定位过程中依赖先验地图确定位置，当周围环境变化较大时，激光SLAM导航系统对周围环境重新进行扫描；所述二维码坐标系定义为：搬运机器外体前进方向为X正方向，搬运机器外体的左侧为Y正方向，搬运机器外体逆时针转动角度为正；所述二维码贴于激光SLAM导航系统的导航终点之前，且二维码在Y方向的偏离值不超过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，包括，搬运机器外体（1），其特征在于：搬运机器外体上安装有前夹取臂组件（3）、后夹取臂组件（4）、辅助转动组件（6）以及伸缩电机（7）；/n所述前夹取臂组件（3）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的一端两侧，所述后夹取臂组件（4）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的另一端两侧，所述辅助转动组件（6）固定设置在所述搬运机器外体（1）内部的两侧，所述伸缩电机（7）分别固定安装在所述搬运机器外体（1）内部的两侧；/n所述前夹取臂组件（3）与所述后夹取臂组件（4）打开后靠近，完成运输车辆的作用，所述辅助转动组件（6）在所述后夹取臂组件（4）移动时自动打开所述后夹取臂组件（4），所述伸缩电机（7）控制所述后夹取臂组件（4）往复移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，包括，搬运机器外体（1），其特征在于：搬运机器外体上安装有前夹取臂组件（3）、后夹取臂组件（4）、辅助转动组件（6）以及伸缩电机（7）；
所述前夹取臂组件（3）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的一端两侧，所述后夹取臂组件（4）分别活动设置在所述搬运机器外体（1）的另一端两侧，所述辅助转动组件（6）固定设置在所述搬运机器外体（1）内部的两侧，所述伸缩电机（7）分别固定安装在所述搬运机器外体（1）内部的两侧；
所述前夹取臂组件（3）与所述后夹取臂组件（4）打开后靠近，完成运输车辆的作用，所述辅助转动组件（6）在所述后夹取臂组件（4）移动时自动打开所述后夹取臂组件（4），所述伸缩电机（7）控制所述后夹取臂组件（4）往复移动。


2.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器外体（1）内部还包括外壳体（101），所述外壳体（101）内部固定开设有控制机腔（102），所述外壳体（101）内部两侧均固定开设有移动腔（103），两个所述移动腔（103）内壁均固定开设有内移动槽（104）。


3.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述前夹取臂组件（3）内部还包括前机械臂转动轴机构（301），两个所述前机械臂转动轴机构（301）分别活动安装在两个所述移动腔（103）的内部，所述前机械臂转动轴机构（301）内部固定安装有机械臂转动电机，所述前机械臂转动轴机构（301）一侧活动转接有与所述机械臂转动电机固定连接的前机械臂（302），所述前机械臂（302）内侧壁内部固定均匀安装有前轮胎支撑滚轮（303），所述前机械臂转动轴机构（301）外壁位于所述移动腔（103）内部固定焊接有限距档杆（304）。


4.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述后夹取臂组件（4）内部还包括后机械臂联动机构（401），两个所述后机械臂联动机构（401）分别活动安装在两个所述移动腔（103）的内部，所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第一定轴（404），所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第二定轴（405），所述后机械臂联动机构（401）内部固定安装有第三定轴（406），所述第一定轴（404）外表面活动套接有第一齿轮（407），所述第二定轴（405）外表面活动套接有第二齿轮（408），所述第三定轴（406）外表面活动套接有第三齿轮（409），所述第三齿轮（409）外壁一侧与所述后机械臂（402）固定熔接，所述后机械臂（402）外侧壁内部均匀固定安装有后轮胎支撑滚轮（403）。


5.根据权利要求1所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述辅助转动组件（6）内部还包括齿杆（601），两个所述齿杆（601）分别活动安装在两个所述内移动槽（104）的内部，所述齿杆（601）上下两表面均固定焊接有第一挡板（602），所述齿杆（601）一端活动设置有活动齿（605），所述活动齿（605）两侧均固定焊接有第二挡板（606），所述第一挡板（602）一侧固定焊接有内套杆（603），所述内套杆（603）另一端活动套接在所述第二挡板（606）的内部，所述内套杆（603）外表面固定套接有弹簧（604），所述齿杆（601）一端固定熔接有L型挂板（607）。


6.根据权利要求5所述的一种多层立体车库用智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述齿杆（601）活动贯穿所述后机械臂联动机构（401）的一侧，所述齿杆（601）侧壁与所述第一齿轮（407）啮合传动连接，所述第一齿轮（407）与所述第二齿轮（408）啮合传动连接，是第二齿轮（408）与所述第三齿轮（409）啮合传动连接，所述后机械臂（402）旋转的角度范围是0°-90°，所述L型挂板（607）与所述后机械臂联动机构（401）外壁活动卡接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦峰，
申请(专利权)人：安徽蓝鸟智能停车科技产业化有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34