玻璃制品的防碰撞自动开模机械手制造技术

一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，本发明专利技术属于玻璃制品制备技术领域，包括主机架、横移机构、开合机构和解锁机构，解锁机构安装在主机架靠近模具的一侧，横移机构安装在主机架的上部，转接板的一端安装在横移机构的输出端，其特征在于，开合机构能够转动地在安装在转接板另一端，横移机构带动开合机构靠近或者远离模具，避障机构设置在开合机构远离模具的一端，避障机构包括传感器和拉力弹簧，传感器安装在转接板的上端面，传感器用于检测开合机构相对转接板的转动角度，拉力弹簧的两端分别与转接板、开合机构通过钩环相连，拉力弹簧的轴线与横移机构的运动方向平行。该开模机械手能够防止模具产生碰撞，且能够适应多种不同的模具。

【技术实现步骤摘要】
玻璃制品的防碰撞自动开模机械手
本技术属于玻璃制品制备
，具体涉及一种玻璃制品能够防碰撞的模具开合机械手。
技术介绍
玻璃制品是人们生活中常见的产品，其通过模具高温成型而成，玻璃制品在模具中成型好后，需要打开模具，将产品取出（即脱模），进入下一步工序，玻璃制品的模具通常包括进行左右合模且通过铰接结构进行铰接的左模及右模，左模和右模合模后能形成玻璃制品的成型内腔，左模和右模上均设置有方便进行合模开模的握柄，左模和右模之间通过锁定机构锁定在一起，解锁后，人工握住左模和右模上的握柄就能将模具打开，取出玻璃制品。其中，解锁前，模具的其中一个握柄是下垂的，将该握柄掰至水平状态时，模具解锁，水平向两侧掰开两个握柄，模具开模。现有在开模取产品过程，模具周边的温度仍然很高，工人在如此高温环境下作业，身体健康必然受到影响，而且人工操作一方面劳动成本高，另一方面效率低下，现有模具在开、合模过程中，未能实现机械自动化，因此有必要提出一种能实现全自动开模的设备。中国专利CN208500738U公开了一种玻璃制品的开模机械手，该机构能够将竖移机构带动模具开合机构对模具解锁，模具开合机构包括并排设置的两个机械爪及驱动两个机械爪沿八字形路径靠近或者远离的开合机构，该机构可以实现实现模具的自动开模，但是开模角度收到八字形路径的限制，仅能够对呈一定张开角度的握柄进行开模；另一方便两个机械手采用铰链杆件结构，机构复杂，随着铰接件的磨损，会产生累计误差，结构刚性差，需要增加滑轨进行导向支撑；另外，该自动开模机械手不具有柔性。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，提供一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，该开模机械手能够防止模具产生碰撞，且能够适应多种不同的模具，不受握柄开度的影响。采用的技术方案如下：一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，包括主机架、横移机构、开合机构和解锁机构，解锁机构安装在主机架靠近模具的一侧，横移机构安装在主机架的上部，转接板的一端安装在横移机构的输出端，开合机构能够转动地在安装在转接板另一端，横移机构带动开合机构靠近或者远离模具，避障机构设置在开合机构远离模具的一端，避障机构包括传感器和拉力弹簧，传感器安装在转接板的上端面，传感器用于检测开合机构相对转接板的转动角度，安装立柱设置在转接板上且与传感器位于开合机构的两侧，拉力弹簧的两端分别与安装立柱、开合机构通过钩环相连，拉力弹簧的轴线与横移机构的运动方向平行。进一步的，开合机构通过转轴以铰接在转接板上，转轴的下端固定在转接板上，开合机构包括铰接座，铰接座中开有竖直通孔，转轴嵌入铰接座的通孔中，气缸安装立板的一端固定在铰接座靠近模具的一端，双轴气缸安装在气缸安装立板的另一端面，两个开合爪的一端分别安装在双轴气缸的输出端。进一步的，开合爪通过L型转接板以固定在双轴气缸的输出端，开合爪沿靠近模具的方向厚度逐渐减小，开合爪靠近模具的一端为薄片状，双轴气缸带动开合爪相互靠近或者远离。进一步的，还包括开合高度调节机构，开合高度调节机构包括线性模组和开合调节手轮，线性模组的下部安装在横移机构的输出端，开合调节手轮安装在线性模组的输入端。进一步的，解锁机构包括升降部，推杆安装在升降部的输出端，升降部带动推杆运动，推板固定在推杆的上端面。进一步的，还包括解锁调节结构，解锁调节机构安装在升降部的输出端，推杆的下端面安装在解锁调节机构的输出端。进一步的，解锁调节机构包括第一丝杆、第一丝杆螺母、立板和底板，立板与底板搭建成L型连接基板，L型连接基板安装在线性模组的输出端，第一丝杆能够转动地安装在底板上，第一丝杆螺母与第一丝杆配合使用，推杆与第一丝杆螺母固连，解锁调节手轮与丝杆的下端固连。进一步的，还包括侧板和盖板，侧板、立板、底板和盖板围成罩壳，盖板中开有通孔，推杆穿过盖板中的通孔。进一步的，还包括导向部，导向部包括导轨滑块组件，导轨固定在罩壳的内部，滑块与第一丝杆螺母固连。有益效果：（1）通过设置避障机构，当开合机构与模具之间生产碰撞时，模具的来料方向一致，开合机构与模具之间的相互作用力促使开合机构绕朝向传感器所在的一侧转动，传感器检测到开合机构后，横移机构带动开合机构回位或者停机等待人工重启，减少碰撞伤害，另一方面，为了放置开合机构绕转轴自由转动，在开合机构的一侧设置拉力弹簧，在开合机构受到的撞击力超过拉力弹簧对开合机构的作用力后，开合机构才能绕转轴转动；（2）解锁结构采用升降部和解锁调节机构两者结合来带动推杆运动，在有限的高度范围，内设置两个两个高度部分重叠的提升机构从而较少解锁结构整体占有的高度，提供可以实际工作行程；（3）转接板与横移机构之间通过开合高度调节机构相连，开合高度调节机构采用线性模组和开合调节手轮组合，结构稳定性好。附图说明图1为本技术装置的整体结构示意图。图2为本技术装置中转接板处的局部结构示意图。图3为本技术装置中解锁机构的局部结构示意图。图4为本技术装置中解锁结构另一视角的局部结构示意图。图中：1.主机架；2.横移机构；3.开合高度调节机构；4.开合调节手轮；5.开合机构；501.开合爪；502.L型转接板；503.双轴气缸；504.气缸安装立板；505.铰接座；6.避障机构；601.拉力弹簧；602.调整座；603.传感器；604.转轴；605.安装立柱；7.解锁机构；701.升降部；702.推杆；731.立板；732.底板；733.盖板；734.侧板；704.推板；705.导向部；706.第一丝杆螺母；707.第一丝杆；8.解锁调节手轮；9.转接板。具体实施方式如图1-图4所示，玻璃制品的防碰撞自动开模机械手包括主机架1、横移机构2、开合机构5和解锁机构7，解锁机构7安装在主机架1靠近模具的一侧，横移机构2安装在主机架1的上部，转接板9的一端安装在横移机构2的输出端，开合机构5能够转动地在安装在转接板9另一端，横移机构2带动开合机构5靠近或者远离模具，避障机构6设置在开合机构5远离模具的一端，避障机构6包括传感器603和拉力弹簧601，传感器603安装在转接板9的上端面，传感器603用于检测开合机构5相对转接板9的转动角度，安装立柱605设置在转接板9上且与传感器603位于开合机构5的两侧，拉力弹簧601的两端分别与安装立柱605、开合机构5通过钩环相连，初始状态，拉力弹簧601的轴线与横移机构2的运动方向平行。当开合机构5的前端与模具错误接触时，模具的来料方向一致，开合机构5与模具之间的相互作用力促使开合机构5向传感器603所在的一侧转动，开合机构5进入传感器603的检测范围内，传感器603检测到开合机构5，即检测到碰撞，横移机构2带动开合机构5回位或者停机等待人工重启，减少碰撞伤害，另一方面，为了放置开合机构5绕转轴604自由转动，在开合机构5的一侧设置拉力弹簧601，在开合机构5受到的撞击力超过拉力弹簧601对开合机构5的作用力后，开合机构5才能绕转轴604转动，从而防止传感器6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，包括主机架（1）、横移机构（2）、开合机构（5）和解锁机构（7），所述解锁机构（7）安装在主机架（1）靠近模具的一侧，所述横移机构（2）安装在主机架（1）的上部，转接板（9）的一端安装在横移机构（2）的输出端，其特征在于，所述开合机构（5）能够转动地在安装在转接板（9）另一端，所述横移机构（2）带动开合机构（5）靠近或者远离模具，避障机构（6）设置在开合机构（5）远离模具的一端，避障机构（6）包括传感器（603）和拉力弹簧（601），传感器（603）安装在转接板（9）的上端面，所述传感器（603）用于检测开合机构（5）相对转接板（9）的转动角度，安装立柱（605）设置在转接板（9）上且与所述传感器（603）位于开合机构（5）的两侧，拉力弹簧（601）的两端分别与安装立柱（605）、开合机构（5）通过钩环相连，拉力弹簧（601）的轴线与横移机构（2）的运动方向平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，包括主机架（1）、横移机构（2）、开合机构（5）和解锁机构（7），所述解锁机构（7）安装在主机架（1）靠近模具的一侧，所述横移机构（2）安装在主机架（1）的上部，转接板（9）的一端安装在横移机构（2）的输出端，其特征在于，所述开合机构（5）能够转动地在安装在转接板（9）另一端，所述横移机构（2）带动开合机构（5）靠近或者远离模具，避障机构（6）设置在开合机构（5）远离模具的一端，避障机构（6）包括传感器（603）和拉力弹簧（601），传感器（603）安装在转接板（9）的上端面，所述传感器（603）用于检测开合机构（5）相对转接板（9）的转动角度，安装立柱（605）设置在转接板（9）上且与所述传感器（603）位于开合机构（5）的两侧，拉力弹簧（601）的两端分别与安装立柱（605）、开合机构（5）通过钩环相连，拉力弹簧（601）的轴线与横移机构（2）的运动方向平行。


2.根据权利要求1所述的玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，其特征在于，所述开合机构（5）通过转轴（604）以铰接在转接板（9）上，转轴（604）的下端固定在转接板（9）上，开合机构（5）包括铰接座（505），铰接座（505）中开有竖直通孔，转轴（604）嵌入铰接座（505）的通孔中，气缸安装立板（504）的一端固定在铰接座（505）靠近模具的一端，双轴气缸（503）安装在气缸安装立板（504）的另一端面，两个开合爪（501）的一端分别安装在双轴气缸（503）的输出端。


3.根据权利要求2所述的玻璃制品的防碰撞自动开模机械手，其特征在于，所述开合爪（501）通过L型转接板（9502）以固定在双轴气缸（503）的输出端，开合爪（501）沿靠近模具的方向厚度逐渐减小，开合爪（501）靠近模具的一端为薄片状，所述双轴气缸（503）带动开合爪（501）相互靠近或者远离。


4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，王瑞瑞，孙龙，陈勇，
申请(专利权)人：安徽海思达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34