水下无人机的手爪制造技术

本实用新型专利技术提供一种水下无人机的手爪，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。本实用新型专利技术所提供的水下无人机的手爪采用多个抓取爪协作包覆并夹持物体的抓放方式，能够在一定程度上降低所述抓取爪对于不规整物体所造成的损害；同时所述水下无人机的手爪在抓取物体时更加快速便捷、且具有更强的夹取能力。强的夹取能力。强的夹取能力。

【技术实现步骤摘要】
水下无人机的手爪


[0001]本技术是关于一种涉及于手爪
，尤其涉及一种水下无人机的手爪。

技术介绍

[0002]水下无人机也称无人遥控潜水器，它的工作方式是，由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手爪，进行水下作业。所述机械手爪通常用于进行从水底抓取样品的作业，然而由于水底样品的多样性，其外形也可能存在不规整等特点，因此需要提供一种在降低所述不规整物体损坏度的前提下，快速地、便利地抓放不规整物体的水下无人机的手爪。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种水下无人机的手爪，以实现水下无人机能够在水下快速便利地抓放不规整物品的目的。
[0004]为了可达到前述的目的，本技术提供一种水下无人机的手爪，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。
[0005]作为优选方案，所述转杆包括第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和所述第二转杆相邻设置，且所述第一转杆通过所述连杆与所述滑块枢接。
[0006]作为优选方案，所述滑块相对四个所述抓取爪的外侧分别凸伸有连接部，每一所述连接部上枢接有所述连杆的其中一端。
[0007]作为优选方案，所述底座包括固定连接的本体和连接块，所述本体和所述连接块间固定有所述直线步进电机，所述连接块上穿设有所述直线步进电机的螺杆，且所述连接块上对应所述四个抓取爪间隔凹设有第一连接槽。
[0008]作为优选方案，每一所述固定块相对所述连接块的一侧凸伸有第二连接槽，所述第二连接槽对应连接于所述第一连接槽内并与所述连接块固定连接。
[0009]作为优选方案，每一所述抓取块相对所述滑块的一侧间隔设置有第一粗糙面和第二粗糙面、及连接于所述第一粗糙面和所述第二粗糙面之间的曲面。
[0010]因此依据本技术的技术手段，本技术可以获得的功效简要说明如下所述：本技术所提供的水下无人机的手爪包括四个沿十字方向固定于底座上的抓取爪，且所述手爪通过设置一直线步进电机及啮合于所述直线步进电机的螺杆上的滑块、并使所述滑块分别与所述四个抓取爪枢接的方式，控制四个所述抓取爪闭合抓取物体或分离松开物体。相对于现有的夹板式手爪或夹钳式手爪而言，本技术所提供的水下无人机的手爪采用多个抓取爪协作包覆并夹持物体的抓放方式，能够在一定程度上降低所述抓取爪对于不规整物体所造成的损害；同时所述水下无人机的手爪在抓取物体时更加快速便捷、且
具有更强的夹取能力。
附图说明
[0011]图1为本技术一实施例的手爪的立体结构示意图。
[0012]图2为图1中手爪的立体分解结构示意图。
[0013]图中：1
‑
手爪；10
‑
底座；11
‑
本体；12
‑
连接块；121
‑
第一连接槽；20
‑
直线步进电机；21
‑
螺杆；30
‑
滑块；31
‑
连接部；40
‑
抓取爪；41
‑
固定块；411
‑
第二连接槽；42
‑
转杆；421
‑
第一转杆；422
‑
第二转杆；43
‑
抓取块；431
‑
第一粗糙面；432
‑
第二粗糙面；433
‑
曲面；50
‑
连杆。
具体实施方式
[0014]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。可以理解，附图仅提供参考与说明用，并非用来对本技术加以限制。附图中显示的连接仅仅是为便于清晰描述，而并不限定连接方式。
[0015]需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等术语是基于附图描述本技术所示方向或位置关系，仅是为了方便描述本技术和简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的方向或位置关系，因此不能理解为对本技术的限制。需要理解的是，“第一”、“第二”等术语仅是为了便于描述本技术的技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的顺序，因此不能理解为对本技术的限制。需要说明的是，当一个件被认为是“连接”另一个件，它可以是直接连接到另一个件或者可能同时存在居中件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0016]请同时参照图1和图2，本实施例提供一种水下无人机的手爪1，包括一底座10、一固定于底座10内且其螺杆21穿设于底座10上的直线步进电机20、一与直线步进电机20的螺杆21啮合的滑块30、及四个间隔固定于底座10上抓取爪40。
[0017]其中底座10包括固定连接的本体11和连接块12，本体11和连接块12间固定有直线步进电机20，连接块12上穿设有直线步进电机20的螺杆21，且连接块12上对应四个抓取爪40间隔凹设有第一连接槽121，以用于固定连接连接块12和抓取爪40。
[0018]滑块30相对四个抓取爪40的外侧分别凸伸有连接部31，每一连接部31由相向的两个凸伸板构成（如图2所示）且每一连接部31上枢接有一连杆50的其中一端。需要说明的是，连杆50的其中另一端枢接于一抓取爪40上。直线步进电机20为外部驱动式直线步进电机，由于滑块30与螺杆21啮合，即当直线步进电机20启动工作时，螺杆21旋转、滑块30通过连杆50与四个抓取爪40连接不旋转，且滑块30在螺杆21的旋转作用力下，沿螺杆21的延伸方向做直线运动。由于连杆50分别与滑块30和抓取爪40枢接，在滑块30沿螺杆21的延伸方向往复做直线运动的过程中，连杆50随滑块30的移动将带动抓取爪40移动闭合或张开，从而实现驱动手爪1抓取或松开物体。
[0019]每一抓取爪40包括固定于连接块12上的固定块41、其中一端转动连接于固定块41上的转杆42、及与转杆42的其中另一端固定连接的抓取块43。其中，固定块41相对连接块12的一侧凸伸有第二连接槽411，第二连接槽411对应连接于第一连接槽121内并通过螺纹件与连接块12固定连接，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下无人机的手爪，其特征在于，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，所述底座包括固定连接的本体和连接块，所述本体和所述连接块间固定有所述直线步进电机，所述连接块上穿设有所述直线步进电机的螺杆，且所述连接块上对应所述四个抓取爪间隔凹设有第一连接槽，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。2.如权利要求1所述的水下无人机的手爪，其特征在于，所述转杆包括第一转杆和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：章和盛，蔡桂斌，陈维江，
申请(专利权)人：中科星图深圳数字技术产业研发中心有限公司，
类型：新型
国别省市：