一种管道机器人管径自适应结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧；使机器人可以适用于不同管径的管道。管道。管道。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人管径自适应结构


[0001]本技术属于管道机器人领域，尤其涉及一种管道机器人管径自适应结构。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，越来越多管道在清洗、检测、检修时都会使用管道机器人，现有的管道机器人中，有履带式、轮式、行走式等等。但是这类机器人使用时都需要对应相适应的管道，对于不同管径的机器人，可能需要很多不同型号的机器人才能完成工作。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种管道机器人管径自适应结构，使机器人可以适用于不同管径的管道。
[0004]本技术通过以下方式实现：
[0005]一种管道机器人管径自适应结构，其特征在于，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧。
[0006]当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂会由于拉簧的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
[0007]当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
[0008]由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
[0009]进一步的，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆设有一推块；所述固定杆设有一与推块相适配的滑动孔；所述推块可沿滑动孔滑动；所述固定杆上设有第一气缸；所述第一气缸与推块连接；所述驱动轮设置在伸缩杆末端。
[0010]通过第一气缸控制伸缩杆的伸缩，控制驱动轮与管壁的贴合程度，并且使机器人可以适用于更多不同尺寸的管道。
[0011]进一步的，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆内设有一推件；所述固定杆内设有第二气缸；所述第二气缸与推件连接。
[0012]进一步的，所述拉簧设置在固定杆之间。
[0013]进一步的，所述调节机构还包括一拉绳；所述拉绳一端与固定杆远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
[0014]拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
[0015]本技术的有益效果是，提供一种管道机器人管径自适应结构，设有转动臂和拉簧，在机器人进入管道时管壁会压挤驱动轮，从而让机器人可以自动适应不同管道管径；
设有气缸拉动伸缩杆，使机器人可以适用于更多的管径的管道；设有拉绳，可以控制转动臂的转动幅度，使相对应的两个转动臂处于相对平衡的状态。
附图说明
[0016]图1为本技术实施例1示意图；
[0017]图2为本技术实施例2示意图；
[0018]图3为本技术实施例3示意图；
[0019]图4为实施例3第二气缸和推件连接示意图。
具体实施方式
[0020]实施例1
[0021]一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
[0022]当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂21会由于拉簧23的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
[0023]当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
[0024]由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
[0025]所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与转动臂21远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
[0026]拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
[0027]实施例2
[0028]一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
[0029]当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂21会由于拉簧23的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
[0030]当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
[0031]由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
[0032]所述转动臂21包括固定杆211和伸缩杆212；所述伸缩杆212可滑动套设在固定杆211内；所述伸缩杆212设有一推块213；所述固定杆211设有一与推块213相适配的滑动孔214；所述推块213可沿滑动孔214滑动；所述固定杆211上设有第一气缸215；所述第一气缸215与推块213连接；所述驱动轮22设置在伸缩杆212末端。
[0033]通过第一气缸215控制伸缩杆212的伸缩，控制驱动轮22与管壁的贴合程度，并且
使机器人可以适用于更多不同尺寸的管道。
[0034]所述拉簧23设置在固定杆211之间。
[0035]所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与固定杆211远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
[0036]拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
[0037]实施例3
[0038]一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
[0039]当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂会由于拉簧的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
[0040]当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮22，从而使拉簧23处于拉伸状态，拉簧23收缩的力度会使驱动轮22贴紧管壁。
[0041]由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体1上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
[0042]所述转动臂21包括固定杆211和伸缩杆212；所述伸缩杆212可滑动套设在固定杆211内；所述伸缩杆212内设有一推件216；所述固定杆内设有第二气缸217；所述第二气缸217与推件216连接。
[0043]所述拉簧23设置在固定杆211之间。
[0044]所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与固定杆2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人管径自适应结构，其特征在于，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧。2.根据权利要求1所述自适应结构，其特征在于，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆设有一推块；所述固定杆设有一与推块相适配的滑动孔；所述推块可沿滑动孔滑动；所述固定杆上设有第一气缸；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：章和盛，蔡桂斌，徐峰，
申请(专利权)人：中科星图深圳数字技术产业研发中心有限公司，
类型：新型
国别省市：