漏模贴合系统及漏模贴合方法技术方案

本发明专利技术涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法，漏模贴合系统包括行走机器人，夹取机构，投影机构与图像撷取机构。行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。喷涂质量。喷涂质量。

【技术实现步骤摘要】
漏模贴合系统及漏模贴合方法


[0001]本专利技术涉及漏模贴合
，特别是涉及一种漏模贴合系统及漏模贴合方法。

技术介绍

[0002]长期以来，车辆(例如铁路货车、汽车、大巴车等等)的标识涂打作业都是采用人工进行。操作者采用简易的人力或电动小车运行到车辆的特定部位，手持漏模和喷漆枪，进行标识涂打。
[0003]由于修车库工位较多，且车体被架起后升高很多，操作者作业时需人拉手推车，手动取放字漏，工作强度大、安全隐患多。人工喷涂存在的种种弊端导致其必将被自动化设计的喷涂装置所取代。喷涂装置可以实现车辆标识的全自动涂打作业，减少操作人员，降低工人劳动强度，消除安全隐患。然而，喷涂装置执行喷涂作业后，容易出现如下不良喷涂现象：在车厢的被喷涂表面上打印的标识模糊、喷漆边缘发散、标识涂打位置偏离甚至会导致漏模损坏等等。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高喷涂质量的漏模贴合系统及漏模贴合方法。
[0005]其技术方案如下：一种漏模贴合系统，所述漏模贴合系统包括：行走机器人，所述行走机器人设有控制器，沿着路面移动行走的行走机构，移动手臂，以及第一测距传感器；所述行走机构、所述移动手臂、所述第一测距传感器均和所述控制器电性连接，所述第一测距传感器用于获取所述行走机器人移动到第一预设位置时所述第一测距传感器到待喷涂表面的第一间距；夹取机构，所述夹取机构与所述控制器电性连接，所述夹取机构用于夹持漏模，所述夹取机构装设于所述移动手臂上，所述移动手臂用于移动所述夹取机构，以使所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到待喷涂表面上；投影机构与图像撷取机构，所述投影机构、所述图像撷取机构均与所述控制器电性连接，所述投影机构使得所述漏模投影到所述待喷涂表面，所述图像撷取机构用于获取所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到所述待喷涂表面上的图像信息。
[0006]上述的漏模贴合系统，当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置；并在第一预设位置处，由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；控制器根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；然后通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；控制器根据图像信息便可以判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。
[0007]在其中一个实施例中，所述漏模贴合系统还包括报警器，所述报警器与所述控制
器电性连接，所述报警器用于在所述控制器判断到所述贴合到所述待喷涂表面上的漏模与所述待喷涂表面存在间隙时进行报警动作。
[0008]在其中一个实施例中，所述报警器为语音警示器、灯光警示器及振动警示器中的至少一种。
[0009]在其中一个实施例中，所述测距传感器设于所述夹取机构、移动手臂或行走机构上；所述测距传感器为激光感应器、超声波感应器或红外线感应器。
[0010]在其中一个实施例中，所述夹取机构包括手指气缸、第一夹持件及第二夹持件；所述手指气缸包括滑轨及可移动地设置于所述滑轨上的第一指板与第二指板；所述第一夹持件包括第一夹持板及与所述第一夹持板相连的第一连接板，所述第一连接板与所述第一指板相连；所述第二夹持件包括第二夹持板及与所述第二夹持板相连的第二连接板，所述第二连接板与所述第二指板相连，所述第一夹持板与所述第二夹持板相对设置并用于夹持漏模。
[0011]一种漏模贴合方法，采用所述的漏模贴合系统，包括如下步骤：
[0012]步骤S10、当需要将漏模贴合到待喷涂表面上时，行走机器人通过行走机构移动到第一预设位置，并将所述夹取机构的位置定义为初始位置；
[0013]步骤S20、在第一预设位置处，由第一测距传感器获取自身到待喷涂表面的第一间距；
[0014]步骤S30、控制器根据该第一间距来相应控制移动手臂动作，由移动手臂带动夹取机构夹持的漏模贴合到待喷涂表面上；
[0015]步骤S40、通过图像撷取机构获取漏模贴合到待喷涂表面上的图像信息；
[0016]步骤S50、控制器根据图像信息判断贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间是否存在间隙。
[0017]上述的漏模贴合方法，无需工作人员靠近车辆观察漏模的贴合情况，提高自动化程度与工作效率，并在漏模与待喷涂表面存在间隙时及时地进行维护处理以保证漏模完全贴合到待喷涂表面上，从而能够保证喷涂质量。
[0018]在其中一个实施例中，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间不存在间隙时，所述控制器将喷涂信号发送给喷涂机器人。
[0019]在其中一个实施例中，所述的漏模贴合方法还包括步骤：当所述控制器根据图像信息判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙时，所述控制器控制所述移动手臂动作带动夹取机构返回到所述初始位置，并重复执行上述步骤S20至步骤S50。
[0020]在其中一个实施例中，在重复执行上述步骤S20至步骤S50之后，还包括步骤：若控制器仍然判断到贴合到待喷涂表面上的漏模与待喷涂表面之间存在间隙，则进行报警动作和/或停机动作。
[0021]在其中一个实施例中，在所述步骤S40之后还包括步骤：将图像撷取机构获取到的所述图像信息通过显示屏进行同步显示；
[0022]在所述步骤S50之后还包括步骤：将是否存在间隙的判断结果同步进行提示，并等待预设时间后再进入到下一步动作。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术一实施例的漏模贴合系统的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术一实施例的夹取机构装设于移动手臂上的结构示意图；
[0027]图3为本专利技术一实施例的夹取机构的结构示意图；
[0028]图4为本专利技术一实施例的夹取机构的第一夹持件的结构示意图；
[0029]图5为本专利技术一实施例的夹取机构的第二夹持件的结构示意图。
[0030]10、行走机器人；11、控制器；12、行走机构；13、移动手臂；14、第一测距传感器；20、夹取机构；21、手指气缸；211、滑轨；212、第一指板；213、第二指板；22、第一夹持件；221、第一夹持板；2211、第一防滑面；222、第一连接板；223、第三连接板；2231、第一安装孔；23、第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种漏模贴合系统，其特征在于，所述漏模贴合系统包括：行走机器人，所述行走机器人设有控制器，沿着路面移动行走的行走机构，移动手臂，以及第一测距传感器；所述行走机构、所述移动手臂、所述第一测距传感器均和所述控制器电性连接，所述第一测距传感器用于获取所述行走机器人移动到第一预设位置时所述第一测距传感器到待喷涂表面的第一间距；夹取机构，所述夹取机构与所述控制器电性连接，所述夹取机构用于夹持漏模，所述夹取机构装设于所述移动手臂上，所述移动手臂用于移动所述夹取机构，以使所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到待喷涂表面上；投影机构与图像撷取机构，所述投影机构、所述图像撷取机构均与所述控制器电性连接，所述投影机构使得所述漏模投影到所述待喷涂表面，所述图像撷取机构用于获取所述夹取机构夹持的所述漏模贴合到所述待喷涂表面上的图像信息。2.根据权利要求1所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述漏模贴合系统还包括报警器，所述报警器与所述控制器电性连接，所述报警器用于在所述控制器判断到所述贴合到所述待喷涂表面上的漏模与所述待喷涂表面存在间隙时进行报警动作。3.根据权利要求2所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述报警器为语音警示器、灯光警示器及振动警示器中的至少一种。4.根据权利要求1所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述测距传感器设于所述夹取机构、移动手臂或行走机构上；所述测距传感器为激光感应器、超声波感应器或红外线感应器。5.根据权利要求1至4任意一项所述的漏模贴合系统，其特征在于，所述夹取机构包括手指气缸、第一夹持件及第二夹持件；所述手指气缸包括滑轨及可移动地设置于所述滑轨上的第一指板与第二指板；所述第一夹持件包括第一夹持板及与所述第一夹持板相连的第一连接板，所述第一连接板与所述第一指板相连；所述第二夹持件包括第二夹持板及与所述第二夹持板相连的第二连接板，所述第二连接板与所述第二指板...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文刚，丁颖，王蒙，王洪昆，边志宏，王萌，焦杨，马瑞峰，杨胜，凌强，
申请(专利权)人：北京铁科合力科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：