本发明专利技术公开了一种基于柔性机械手的高负载档案机器人。本发明专利技术属于档案机器人领域，尤其涉及一种基于柔性机械手的高负载档案机器人及其使用方法。所述一种基于柔性机械手的高负载档案机器人装置，包括：档案盒、协作臂、智能移动平台、机械夹爪、升降机构、缓存仓。本发明专利技术的有益效果是目的在于提供一种基于柔性机械手的高负载档案机器人及其使用方法，以解决现有技术中导致的管理混乱、管理效率低下、体积较大、现场施工强度大、抓取机构不够灵活、精度无法满足目前档案存取要求等缺陷。实现与档案密集进行合理集成，完成档案自动抓取、盘点、巡检，最大抓取档案质量5kg，可实现档案高负载抓取。抓取。抓取。
【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性机械手的高负载档案机器人
[0001]本专利技术属于档案机器人领域，尤其涉及一种基于柔性机械手的高负载档案机器人及其使用方法。
技术介绍
[0002]档案作为党和国家各项工作和人民群众各方面情况的真实记录，是促进我国各项事业科学发展、维护党和国家及人民群众根本利益的重要依据与原始记录，目前，随着党和国家事业的快速发展，档案的整理、归档、存取、查阅、回收管理工作日益增大，同时档案的种类多样性和人工档案管理效率低、强度大日益凸显。随着数字化信息技术、泛在物联技术、激光雷达导航技术、视觉识别技术与机器人技术的快速发展与成熟，设计智能档案存取、智能盘点、巡检功能档案机器人，可以提高档案管理的准确性与效率，符合新时代智能性、无人化管理要求。
[0003]目前，档案管理工作仍由档案管理人员完成，效率低下，费时费工。现阶段出现的电子化档案室，利用手动、自动密集架进行档案存放，大大提高档案室利用效率，通过电脑记录档案在密集架坐标位置，实现档案电子化管理，但是其存放过程仍需要人工参与，实际档案存放的位置与系统分配位置存在一定的差异性，一定程度上会导致管理混乱，管理效率低下，缺乏操作过程中安全防护。此外，目前还有将固定档案架与三坐标机械手有效集成，通过控制平台完成档案的自动获取与盘点，但其体积较大，现场施工强度大，其抓取机构不够灵活，精度无法满足目前档案存取要求。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于柔性机械手的高负载档案机器人及其使用方法，以解决现有技术中导致的上述缺陷，实现与档案密集进行合理集成，完成档案自动抓取、盘点、巡检，最大抓取档案质量5kg。
[0005]一种基于柔性机械手的高负载档案机器人装置，包括：(6)档案盒、(5)协作臂、(2)智能移动平台、(4)机械夹爪、(1)升降机构、(3)缓存仓。
[0006]所述的(2)智能移动平台在通讯条件允许情况下采用(202)激光雷达导航，在通讯条件差情况下采用(208)PVG二维码视觉导航，无需对现场进行改造即可完成移动平台的自主导航与准确定位，所述的(2)智能移动平台内安装有(208)PVG位置导引视觉系统位于底盘中间，通过采集粘贴在地面轨迹上的二维码信息，用于获取(2)智能移动平台所在位置以及动作命令集合，所述的(2)智能移动平台侧部设计有(202)激光雷达导航传感器用于构建现场环境空间信息，同时进行(2)智能移动平台的智能导航与路径预设。所述的(2)智能移动平台底部中间位置设计有2个(207)驱动轮，各自具有(206)动力源实现转向，同时边缘配置有4个(205)万向从动轮，驱动移动平台转弯与原地掉头，同时设计有(204)防撞条避免移动平台与地面故障产生硬性碰撞，造成移动平台损伤。所述的(2)智能移动平台内配有蓄电池、控制器与(203)LED指示模块，蓄电池存放在移动平台内部，采用大容量持续工作8小时。
控制器主要与(207)驱动轮的(206)动力源相连，根据现场驱动指令实现(207)驱动轮调速、正反转与启停操作；控制器与(208)PVG位置导引视觉系统相连，实时采集当前(2)智能移动平台位置信息，通过内部空间坐标转换计算，实时调整当前(2)智能移动平台位置与姿态；控制器与(203)LED指示模块相连，可以实现当前(2)智能移动平台不同状态指示，红色表示异常或急停状态，绿色表示设备正常运行，黄色待机状态等。
[0007]所述的(1)升降机构固定在(2)智能移动平台上，配置有(103)驱动源，(102)导向机构与(101)承重执行机构，(103)驱动源设计在(1)升降机构底部，其可以为伺服电机、步进电机或者电缸等。(103)驱动源通过联轴器直连执行机构或者通过减速器与(101)承重执行机构连接，(102)导向机构保证(101)承重执行机构运动方向。所述的(1)升降机构顶部侧面设计有(106)急停按钮，主要用于测试过程中异常情况发生，便于系统急停操作，在(106)急停按钮下方设计有(107)触摸屏，主要用于人机交互，实现系统内部参数设置。
[0008]所述的(5)协作臂固定在(1)升降机构平台上，(5)协作臂具有六个关节，其臂展可以根据现场工况进行选择，(5)协作臂具有高柔性，(5)协作臂可以有效的利用档案架之间有效空间，同时其具备高柔性可以灵活实现一次定位，实现多本档案盒的存放。
[0009]所述的(4)机械夹爪固定在(5)协作臂末端上，其设计有(404)托板、(401)侧板，2个(401)侧板固定在(402)驱动源上，通过(401)侧板的反向移动，实现档案盒的取放。(404)托板主要进行档案盒底部托起。在(404)托板上方安装有(405)二维码扫描器与(406)激光测距传感器，(405)二维码扫描器主要通过扫描(6)档案盒脊背上的(601)二维码信息，实现所抓取档案信息二次确认以及档案盘点功能。(406)激光测距传感器主要实现(4)机械手在抓取档案过程中(6)档案盒是否被抓取或者放置，确保各个存取过程可靠。所述的(4)机械手侧部安装有(403)工业摄像头，主要实现获取(6)档案盒所在(603)层板位置(602)二维码信息，通过数据计算获取(5)协作臂坐标系补偿数据，确保(4)机械夹爪准确抓取档案。
[0010]所述的(3)缓存仓固定在(2)智能移动平台一端，用于存放多本(6)档案盒，实现一次智能机器一次位置定位，提高工作效率，固定仓被分割成多个仓位，每个仓位底部安装有各自相应的(301)微动开关，用于检测各自对应仓位档案情况，确保在抓取、运输过程中档案盒状态。
附图说明
[0011]图1为本专利技术结构示意图；
[0012]图2为本专利技术档案盒及其放置示意图；
[0013]图3为本专利技术智能移动平台底部示意图；
[0014]图4为本专利技术顶升机构示意图；
[0015]图5为本专利技术顶升机构侧视示意图；
[0016]图6为本专利技术机械夹爪示意图；
[0017]图7为本专利技术缓存仓示意图。
具体实施方式
[0018]下面通过结合附图的形式来对本专利技术的具体实施方式来做进一步的详细的说明，但以下实施例仅列举的是较优选的实施例，其仅起到解释说明的作用来帮助理解本专利技术，
并不能理解为是对本专利技术作的限定。
[0019]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0020]下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0021]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0022]在本专利技术中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性机械手的高负载档案机器人，主要由(6)档案盒、(5)协作臂、(2)智能移动平台、(4)机械夹爪、(1)升降机构、(3)缓存仓组成，其特征在于：所述机器人智能移动平台包括：激光雷达、驱动轮、从动轮，位置导引视觉系统和充电装置；所述机械夹爪包括托抓、侧抓、二维码扫描器、激光测距传感器和二维码视觉系统；协作臂包括六轴机械臂与控制器。2.如权利要求1所述的基于柔性机械手的高负载档案机器人，其特征在于，所述的(2)智能移动平台在通讯条件允许情况下采用(202)激光雷达导航，在通讯条件差的情况下采用(208)PVG二维码视觉导航，无需对现场进行改造即可完成移动平台的自主导航与准确定位，所述的(2)智能移动平台内安装有(208)PVG位置导引视觉系统位于底盘中间，通过采集粘贴在地面轨迹上的二维码信息，用于获取(2)智能移动平台所在位置以及动作命令集合，所述的(2)智能移动平台侧部设计有(202)激光雷达导航传感器用于构建现场环境空间信息，同时进行(2)智能移动平台的智能导航与路径预设。所述的(2)智能移动平台底部中间位置设计有2个(207)驱动轮，各自具有(206)动力源实现转向，同时边缘配置有4个(205)万向从动轮，驱动移动平台转弯与原地掉头，同时设计有(204)防撞条避免移动平台与地面故障产生硬性碰撞，造成移动平台损伤。所述的(2)智能移动平台内配有蓄电池、控制器与(203)LED指示模块，蓄电池存放在移动平台内部，采用大容量持续工作8小时。控制器主要与(207)驱动轮的(206)动力源相连，根据现场驱动指令实现(207)驱动轮调速、正反转与启停操作；控制器与(208)PVG位置导引视觉系统相连，实时采集当前(2)智能移动平台位置信息，通过内部空间坐标转换计算，实时调整当前(2)智能移动平台位置与姿态；控制器与(203)LED指示模块相连，可以实现当前(2)智能移动平台不同状态指示，红色表示异常或急停状态，绿色表示设备正常运行，黄色待机状态等。3.所述的(1)升降机构固定在(2)智能移动平台...
【专利技术属性】
技术研发人员：王相伟，
申请(专利权)人：山东科曼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。