挖掘机斗数统计方法、装置及挖掘机制造方法及图纸

本公开涉及一种挖掘机斗数统计方法、装置及挖掘机，其中，挖掘机斗数统计方法包括：获取物料识别部件(30)对铲斗采集的物料成像信息；获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律；在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效。次挖掘作业是否有效。次挖掘作业是否有效。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机斗数统计方法、装置及挖掘机


[0001]本公开涉及挖掘机控制
，尤其涉及一种挖掘机斗数统计方法、装置及挖掘机。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，挖掘机领域的发展也进入了加速期，特别是具备无人操作、远程控制功能的智能操作挖掘机在施工项目中发挥着重要的作用。设计一种适用于无人操作挖掘机的斗数自动统计装置，可以帮助用户精确完成挖掘斗数统计，有效提升任意时间段内的施工的量化统计工作。
[0003]在一种相关技术中，统计挖掘机施工斗数的方法是在挖掘机铲斗、斗杆、动臂的油缸上安装位移传感器的方式检测油缸的位移，进而分析挖掘机是否完成了有效挖掘过程，从而完成斗数统计。此种方案需要在铲斗、斗杆、动臂的油缸上安装三个位移传感器，成本较高；并且位移式传感器容易在运动过程中碰撞物料，产生故障；另外，数斗过程需要全程人工手动操作。
[0004]在另一种相关技术中，通过在手柄先导油回路以及主油泵管路上安装压力传感器，根据手柄控制挖掘机铲斗、斗杆、动臂以及回转动作时产生的压力变化规律，判断挖掘机是否完成了有效挖掘过程，从而完成斗数统计。此种方案需要在手柄先导油回路上安装八个传感器，并且主油泵管路上也安装压力传感器，传感器采购数量多成本较高，并且维护工作量大；数斗过程，需要全程人工手动操作；面对密度较小的物料，即使挖满斗，在铲斗挖料完成前后所对应的主油泵压力变化值不明显，容易出现漏统计的情况。
[0005]在再一种相关技术中，通过在铲斗、斗杆、动臂的油缸输油管路上增加压力传感器，并采集电控手柄在控制挖掘机铲斗、斗杆、动臂以及回转动作时产生的电信号变化规律，判断挖掘机是否完成了有效挖掘过程，从而完成斗数统计。此种方案在铲斗油缸输油管路上增加压力传感器，并增加两副电控手柄和对应的电液比例阀，电液控制回路需要进行较大改动，成本更高；数斗过程，需要全程人工手动操作；面对密度较小的物料，即使挖满斗，在铲斗挖料完成前后所对应的铲斗油缸处压力变化值不明显，容易出现漏统计的情况。

技术实现思路

[0006]本公开的实施例提供了一种挖掘机斗数统计方法、装置及挖掘机，能够自动准确地统计出挖掘机施工过程中的斗数。
[0007]根据本公开的第一方面，提供了一种挖掘机斗数统计方法，包括：
[0008]获取物料识别部件对铲斗采集的物料成像信息；
[0009]获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律；
[0010]在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效。
[0011]在一些实施例中，挖掘机斗数统计方法还包括：
[0012]获取存储器中保存的最新统计的斗数；
[0013]在判断出本次挖掘作业有效的情况下，在最新统计的斗数基础上进行累加。
[0014]在一些实施例中，挖掘机斗数统计方法还包括：
[0015]将累加后的斗数保存到存储器中，并对之前保存的斗数更新。
[0016]在一些实施例中，获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律包括：
[0017]获取挖掘机的动臂、斗杆、铲斗执行挖掘作业以及车身回转过程中对应电液比例阀反馈的实际工作电流值；
[0018]根据获取的实际工作电流值分析出电流值变化规律。
[0019]在一些实施例中，挖掘作业指令包括物料挖掘指令，在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效包括：
[0020]在接收到物料挖掘指令后，根据物料成像信息判断铲斗是否为空斗；
[0021]在挖掘物料过程中，判断动臂、斗杆和铲斗对应的电流值变化规律是否均符合完成有效物料挖掘动作的标准；
[0022]若铲斗不是空斗，且动臂、斗杆、铲斗的变化规律均符合完成有效挖掘动作的标准，则判定本次物料挖掘过程有效。
[0023]在一些实施例中，挖掘作业指令包括车身回转指令，在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效包括：
[0024]在接收到车身回转指令后，判断在车身回转过程中回转装置的电流值变化规律是否符合完成有效回转动作的标准，若符合则判定本次车身回转过程有效。
[0025]在一些实施例中，挖掘作业指令包括物料释放指令，在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效还包括：
[0026]在接收到物料释放指令后，判断动臂、斗杆、铲斗对应的电流值变化规律是否均符合完成有效物料释放动作的标准，若符合则判定本次物料释放过程有效。
[0027]在一些实施例中，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效还包括：
[0028]在同一次挖掘作业中，在判断出本次物料挖掘过程、车身回转过程和本次物料释放过程均有效的情况下，判定本次挖掘作业有效。
[0029]根据本公开的第二方面，提供了一种挖掘机斗数统计装置，用于执行上述实施例的挖掘机斗数统计方法。
[0030]根据本公开的第三方面，提供了一种挖掘机斗数统计装置，包括：
[0031]物料识别部件，被配置为采集铲斗中的物料成像信息；和
[0032]控制部件，与物料识别部件电连接，被配置为获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律，并在接收到挖掘作业指令后，根据物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效。
[0033]在一些实施例中，挖掘机斗数统计装置还包括存储器，与控制部件电连接；
[0034]其中，控制部件被配置为获取存储器中保存的最新统计的斗数，在判断出本次挖掘作业有效的情况下，在最新统计的斗数基础上进行累加，并将累加后的斗数保存到存储器中对之前保存的斗数更新。
[0035]在一些实施例中，控制部件包括：
[0036]上位机系统，被配置为根据物料成像信息判断本次挖掘作业是否出现空斗；和
[0037]下位控制器，被配置为获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律，并结合上位机系统发送的铲斗状态识别结果，判断本次挖掘作业是否有效。
[0038]在一些实施例中，下位控制器包括：
[0039]电流获取模块，被配置为获取挖掘机的动臂、斗杆、铲斗执行挖掘作业以及车身回转过程中对应电液比例阀反馈的实际工作电流值；和
[0040]电流判断模块，被配置为根据采集的实际工作电流值分析出电流值变化规律。
[0041]在一些实施例中，控制部件包括：
[0042]上位机系统，被配置为根据物料成像信息判断本次挖掘作业是否出现空斗，并将识别结果传递给下位控制器；和
[0043]下位控制器，被配置为获取挖掘机在挖掘作业过程中电液比例阀反馈的实际工作时的电流值变化规律，并结合上位机系统发送的铲斗状态识别结果，判断本次挖掘作业是否有效。
[0044]在一些实施例中，控制部件包括：上位机系统和下位控制器，上位机系统被配置为向下位控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机斗数统计方法，其特征在于，包括：获取物料识别部件(30)对铲斗采集的物料成像信息；获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律；在接收到挖掘作业指令后，根据所述物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效。2.根据权利要求1所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，还包括：获取存储器(40)中保存的最新统计的斗数；在判断出本次挖掘作业有效的情况下，在最新统计的斗数基础上进行累加。3.根据权利要求2所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，还包括：将累加后的斗数保存到存储器(40)中，并对之前保存的斗数更新。4.根据权利要求1所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，获取挖掘机在挖掘作业过程中反馈的实际工作时的电流值变化规律包括：获取挖掘机的动臂、斗杆、铲斗执行挖掘作业以及车身回转过程中对应电液比例阀(10)反馈的实际工作电流值；根据获取的实际工作电流值分析出电流值变化规律。5.根据权利要求1所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，挖掘作业指令包括物料挖掘指令，在接收到挖掘作业指令后，根据所述物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效包括：在接收到所述物料挖掘指令后，根据所述物料成像信息判断铲斗是否为空斗；在挖掘物料过程中，判断动臂、斗杆和铲斗对应的电流值变化规律是否均符合完成有效物料挖掘动作的标准；若所述铲斗不是空斗，且动臂、斗杆、铲斗的变化规律均符合完成有效挖掘动作的标准，则判定本次物料挖掘过程有效。6.根据权利要求5所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，挖掘作业指令包括车身回转指令，在接收到挖掘作业指令后，根据所述物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效包括：在接收到所述车身回转指令后，判断在车身回转过程中回转装置的电流值变化规律是否符合完成有效回转动作的标准，若符合则判定本次车身回转过程有效。7.根据权利要求6所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，挖掘作业指令包括物料释放指令，在接收到挖掘作业指令后，根据所述物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效还包括：在接收到所述物料释放指令后，判断动臂、斗杆、铲斗对应的电流值变化规律是否均符合完成有效物料释放动作的标准，若符合则判定本次物料释放过程有效。8.根据权利要求7所述的挖掘机斗数统计方法，其特征在于，根据所述物料成像信息和电流值变化规律判断本次挖掘作业是否有效还包括：在同一次挖掘作业中，在判断出本次物料挖掘过程、车身回转过程和本次物料释放过程均有效的情况下，判定本次挖掘作业有效。9.一种挖掘机斗数统计装置，其特征在于，用于执行权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敦坤，刘立祥，牛东东，代刚强，胡梦徐，邢泽成，张斌，魏红敏，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：