本发明专利技术公开了一种巡检机器人的故障消除方法，在本申请中，处理器能够在巡检机器人存在运动故障后，采用与运动故障的类型对应的预设故障消除方法对运动故障进行消除，如此一来，巡检机器人在发生运动故障之后便能够在短时间内恢复正常，不会长时间地处于静止状态并等待工作人员维修，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。本发明专利技术还公开了一种巡检机器人的故障消除装置及设备，具有如上巡检机器人的故障消除方法相同的有益效果。机器人的故障消除方法相同的有益效果。机器人的故障消除方法相同的有益效果。
【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的故障消除方法、装置及设备
[0001]本专利技术涉及室内轨道巡检机器人领域，特别是涉及一种巡检机器人的故障消除方法，本专利技术还涉及一种巡检机器人的故障消除装置及设备。
技术介绍
[0002]为保障电网的稳定可靠运行，需要对变电站设备的运行状态进行日常巡检，变电站智能巡检机器人目前已经成为了变电站设备巡检的重要手段，变电站智能巡检机器人，能够代替人工完成变电站设备的红外测温、设备状态监测识别等工作，推进了变电站无人值守的进程。
[0003]目前，在保护室等室内环境中，一般使用室内轨道式巡检机器人对室内设备进行巡视检查，但是，在巡检机器人运行过程中，偶尔会出现驱动模块故障或者运动范围超限等运动故障，出现这些运动故障后，机器人便无法正常进行设备巡检从而导致巡检任务失败，此时需要工作人员前往进行巡检机器人的修复，增加了人力成本，且降低了工作效率。
[0004]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种巡检机器人的故障消除方法，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率；本专利技术的另一目的是提供一种巡检机器人的故障消除装置及设备，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种巡检机器人的故障消除方法，应用于处理器，包括：
[0007]判断巡检机器人是否存在运动故障；
[0008]若是，则确定出所述运动故障的类型；
[0009]采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障。
[0010]优选地，所述若是，则确定出所述运动故障的类型之后，所述采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障之前，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0011]判断所述类型是否为运动范围超限；
[0012]若为运动范围超限，则控制所述巡检机器人运动范围超限的方向所对应的驱动模块停止工作。
[0013]优选地，所述采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障具体为：
[0014]若所述类型为驱动模块故障，则控制故障的所述驱动模块重启；
[0015]若所述类型为运动范围超限，则控制所述巡检机器人回位到正常运动范围内。
[0016]优选地，所述判断所述类型是否为运动范围超限之后，该巡检机器人的故障消除
方法还包括：
[0017]若为运动范围超限，则确定出运动范围超限的方向；
[0018]若运动范围超限的所述方向为水平方向，则设置运动范围超限时水平方向上的超限方向的软件限位标志，以便拒绝响应上位机发送的超限方向的运动指令；
[0019]若运动范围超限的所述方向为垂直方向，则重新设置所述巡检机器人在垂直方向上的运动限位数据；
[0020]则所述控制所述巡检机器人回位到正常运动范围内之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0021]清除所述软件限位标志。
[0022]优选地，所述若所述类型为驱动模块故障，则控制故障的所述驱动模块重启之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0023]检测所述驱动模块故障是否已经被消除；
[0024]若是，则恢复执行所述驱动模块故障发生时所执行的运动指令；
[0025]则所述若所述类型为驱动模块故障之后，所述则控制故障的所述驱动模块重启之前，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0026]获取所述驱动模块故障时所执行的所述运动指令。
[0027]优选地，所述检测所述驱动模块故障是否已经被消除之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0028]若未被消除，则将初始位为零的故障累计次数加一；
[0029]判断所述故障累计次数是否超过预设阈值；
[0030]若超过，则终止后续步骤并控制报警器报警；
[0031]若未超过，则执行所述控制故障的所述驱动模块重启的步骤；
[0032]若已被消除，则将所述故障累计次数清零。
[0033]优选地，所述判断巡检机器人是否存在运动故障之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：
[0034]若是，则记录当前的所述运动故障的日志并控制提示器提示运动故障状态；
[0035]在检测到存在的所述运动故障已经被消除时，则记录所述运动故障被消除的日志并控制所述提示器停止提示。
[0036]优选地，所述判断巡检机器人是否存在运动故障具体为：
[0037]检测所述巡检机器人的驱动模块的状态是否为故障状态；
[0038]通过预设在所述巡检机器人运动轨迹上的限位开关判断所述巡检机器人是否存在运动范围超限。
[0039]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种巡检机器人的故障消除装置，应用于处理器，包括：
[0040]判断模块，用于判断巡检机器人是否存在运动故障，若是，则触发确定模块；
[0041]所述确定模块，用于确定出所述运动故障的类型；
[0042]恢复模块，用于采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障。
[0043]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种巡检机器人的故障消除设备，包括：
[0044]存储器，用于存储计算机程序；
[0045]处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述巡检机器人的故障消除方法的步骤。
[0046]本专利技术提供了一种巡检机器人的故障消除方法，在本申请中，处理器能够在巡检机器人存在运动故障后，采用与运动故障的类型对应的预设故障消除方法对运动故障进行消除，如此一来，巡检机器人在发生运动故障之后便能够在短时间内恢复正常，不会长时间地处于静止状态并等待工作人员维修，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。
[0047]本专利技术还提供了一种巡检机器人的故障消除装置及设备，具有如上巡检机器人的故障消除方法相同的有益效果。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1为本专利技术提供的一种巡检机器人的故障消除方法的流程示意图；
[0050]图2为本专利技术提供的一种巡检机器人的故障消除装置的结构示意图；
[0051]图3为本专利技术提供的一种巡检机器人的故障消除设备的结构示意图。
具体实施方式
[0052]本专利技术的核心是提供一种巡检机器人的故障消除方法，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率；本专利技术的另一核心是提供一种巡检机器人的故障消除装置及设备，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。
[0053]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的故障消除方法，其特征在于，应用于处理器，包括：判断巡检机器人是否存在运动故障；若是，则确定出所述运动故障的类型；采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的故障消除方法，其特征在于，所述若是，则确定出所述运动故障的类型之后，所述采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障之前，该巡检机器人的故障消除方法还包括：判断所述类型是否为运动范围超限；若为运动范围超限，则控制所述巡检机器人运动范围超限的方向所对应的驱动模块停止工作。3.根据权利要求2所述的巡检机器人的故障消除方法，其特征在于，所述采用与所述类型对应的预设故障消除方法消除存在的所述运动故障具体为：若所述类型为驱动模块故障，则控制故障的所述驱动模块重启；若所述类型为运动范围超限，则控制所述巡检机器人回位到正常运动范围内。4.根据权利要求2所述的巡检机器人的故障消除方法，其特征在于，所述判断所述类型是否为运动范围超限之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：若为运动范围超限，则确定出运动范围超限的方向；若运动范围超限的所述方向为水平方向，则设置运动范围超限时水平方向上的超限方向的软件限位标志，以便拒绝响应上位机发送的超限方向的运动指令；若运动范围超限的所述方向为垂直方向，则重新设置所述巡检机器人在垂直方向上的运动限位数据；则所述控制所述巡检机器人回位到正常运动范围内之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：清除所述软件限位标志。5.根据权利要求2所述的巡检机器人的故障消除方法，其特征在于，所述若所述类型为驱动模块故障，则控制故障的所述驱动模块重启之后，该巡检机器人的故障消除方法还包括：检测所述驱动模块故障是否已经被消除；若是，则恢复执行所述驱动模块故障发生时所执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，苑锋，蒋克强，隋吉超，高永尚，侯继新，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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