抓手机构设计方法技术

本发明专利技术涉及一种抓手机构设计方法，包括：模型建立步骤，在动力学自动分析工具中，根据抓手机构中驱动杆与连杆之间的连接关系，生成对关节以参数形式表示的简化模型；仿真构建步骤，在动力学自动分析工具中，基于简化模型对驱动杆建立驱动动作，生成以驱动力矩为目标函数的中间文件；仿真分析步骤，将中间文件导入优化工具，优化工具以目标函数为目标变量进行仿真分析，获得目标变量最优时的关节参数。由于抓手结构的夹持力分析在优化工具中完成，从而避免需要制造出抓手结构的样品进行实际的测量分析，从而有利于提前预知抓手机构设计的抓取力度及获得抓取效果最佳的结构，有利于缩短抓手机构的开发周期及降低开发成本。短抓手机构的开发周期及降低开发成本。短抓手机构的开发周期及降低开发成本。

【技术实现步骤摘要】
抓手机构设计方法


[0001]本专利技术涉及机械自动化
，特别是涉及一种抓手机构设计方法。

技术介绍

[0002]机械自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。
[0003]机器人末端抓手机构安装在机器人的末端法兰上，通过电驱动或气动方式实现简单的抓取动作，用来抓取物料，执行相关的动作任务。在同样的驱动力下，不同结构的抓手机构可能对工件产生不同的抓取力度，为确定抓手机构对工件的抓取力度，现有方案一般将抓手机构按设计图样制作出样品后，利用样品实际测量抓手机构在同样驱动力下对工件的抓取力度，导致在制作样品前无法预知抓手机构设计的抓取力度，导致抓手机构的开发周期长及开发成本高。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对抓手机构的开发周期长机开发成本高的问题，提供一种抓手机构设计方法。
[0005]一种抓手机构设计方法，包括：
[0006]模型建立步骤，在动力学自动分析工具中，根据抓手机构中驱动杆与连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手机构设计方法，其特征在于，包括：模型建立步骤，在动力学自动分析工具中，根据抓手机构中驱动杆与连杆之间的连接关系，生成对关节以参数形式表示的简化模型；仿真构建步骤，基于所述简化模型对所述驱动杆建立驱动动作，生成以驱动力矩为目标函数的中间文件；仿真分析步骤，将所述中间文件导入优化工具，所述优化工具以所述目标函数为目标变量进行仿真分析，获得所述目标变量最优时的关节参数。2.根据权利要求1所述的抓手机构设计方法，其特征在于，所述模型建立步骤包括质量分布处理，根据所述驱动杆或所述连杆所预定使用的材质，利用等效密度法设定所述简化模型中所述驱动杆或所述连杆的质量分布。3.根据权利要求1所述的抓手机构设计方法，其特征在于，所述模型建立步骤包括关节坐标化处理；在所述关节坐标化处理中，以坐标表示连杆关节的位置；用所述设计变量表示出连杆关节的坐标值。4.根据权利要求3所述的抓手机构设计方法，其特征在于，所述模型建立步骤还包括配合关系设定处理；在所述配合关系设定处理中，通过所述动力学自动分析工具选定所述驱动杆或所述连杆的配合形式。5.根据权利要求4所述的抓手机构设计方法，其特征在于，在所述仿真构建步骤中，包括如下处理：建立对所述驱动杆的驱动动作；建立对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨一鸣，钟绪海，
申请(专利权)人：深圳墨影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：