一种多自由度气动软体执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度气动软体执行器。包括硅胶主体、硅胶封底、导气管和堆叠砂纸片；硅胶主体为方形筒体结构，具体包括有中间腔室与四个侧边狭缝，侧边狭缝开设在硅胶主体周围的四边侧壁内，每个侧边狭缝内部均插装有堆叠砂纸片，所述硅胶封底粘接于硅胶主体底部。本发明专利技术是利用局部变刚度实现软体气动执行器多自由度变形的结构方式，可串联成柔性夹爪，用于物体的夹持。用于物体的夹持。用于物体的夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度气动软体执行器


[0001]本专利技术设计涉及软体执行器领域，尤其涉及一种多自由度气动软体执行器，通过抽气作用控制侧面的刚度，通过抽气或进气提供气体驱动控制软体执行器的变形，产生多种自由度的运动。

技术介绍

[0002]传统刚体机器人因其结构复杂、灵活度有限、安全性和适应性较差，在一些特殊的应用中，如复杂易碎物体抓持、人机交互和狭窄空间作业等具有极大的挑战。利用柔性材料制作的软体执行器为仿生结构、抓持作业和医疗康复等领域提供了一种高安全、低成本的驱动方式。其中流体驱动具备有高安全，高可控，大应变等优点受到广泛关注。
[0003]作为软体执行器的主要类型，气动软体执行器通过软材料内部空腔的内外压差使软材料变形做功。柔性腔室的变形具有不确定性，需要对腔室施加一定的变形限制来获得目标变形，这也导致了气动软体执行器通常只有单一的形状变形和功能，使其功能性与复用性不足。尽管已有研究试图通过使用多个独立的腔室和不同的各向异性结构设计等来探索具有多种变形形式的人工肌肉，但过多的腔室设计，往往导致结构的冗余，使系统变得笨重，并降低了柔性人工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度气动软体执行器，其特征在于：包括硅胶主体(1)、硅胶封底(2)、导气管(3)和堆叠砂纸片(4)；硅胶主体(1)为方形筒体结构，具体包括有中间腔室(5)与四个侧边狭缝(6)，侧边狭缝(6)开设在硅胶主体(1)周围的四边侧壁内，每个侧边狭缝(6)内部均插装有堆叠砂纸片(4)，所述硅胶封底(2)粘接于硅胶主体(1)底部。2.根据权利要求1所述的多自由度气动软体执行器，其特征在于：所述硅胶主体(1)内部的中间腔室(5)与四个侧边狭缝(6)均通过导气管(3)连通至外部的抽气装置。3.根据权利要求1所述的多自由度气动软体执行器，其特征在于：先对侧边狭缝(6)的抽...

【专利技术属性】
技术研发人员：林杨乔，邹俊，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：