一种焊接机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种机械手，更具体的说是一种焊接机械手。包括主座机构、转动机构、主机械臂、副机械臂、导线机构、夹持机构和移动机构，所述转动机构连接在主座机构的上端，主机械臂连接在转动机构上，副机械臂连接在主机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，导线机构连接在副机械臂上，主座机构下端的左右两端分别连接一个夹持机构，每个夹持机构的前后两端分别连接一个移动机构，本发明专利技术可以对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接，对圆柱体或者薄壁进行行走攀爬的同时进行焊接，实用性强，用途广泛，可以在管道上进行行走，并且在夹持机构带动移动机构时在管道或者薄壁上进行稳定夹持移动，便于进行自动化焊接。便于进行自动化焊接。便于进行自动化焊接。

【技术实现步骤摘要】
的活动端转动连接在机械臂Ⅱ左侧的下端，缠绕杆转动连接在机械臂Ⅱ中部的下端，机械臂Ⅱ右侧上端的左右两端分别固接一个开口环，机械臂Ⅱ右侧下端的前后两端分别设置有一个长条框，机械臂Ⅱ的左端转动连接在顶杆上，电动推杆Ⅱ的固定端转动连接在机械臂Ⅰ右端的中部。
[0010]所述导线机构包括电机、丝杠Ⅰ、啮合座、支撑臂、滑动杆、双向推杆、导线爪Ⅰ和导线爪Ⅱ，电机的输出轴通过联轴器与丝杠Ⅰ固接，啮合座螺纹连接在丝杠Ⅰ上，啮合座的前后两端分别固接一个支撑臂的左端，滑动杆Ⅰ的前后两端固接在两个支撑臂的中部，双向推杆固定端的前后两端分别固接在两个支撑臂的右端，导线爪Ⅰ的左端固接在双向推杆前端的活动端，导线爪Ⅱ的左端固接在双向推杆后端的活动端，丝杠Ⅰ的右端转动连接在位于左端的开口环上，电机固接在机械臂Ⅱ上端的右侧，滑动杆滑动连接在机械臂Ⅱ的右端，双向推杆固定端的前后两侧滑动连接在两个长条框上。
[0011]所述夹持机构包括双轴电机、丝杠Ⅱ、夹持爪和稳定座，双轴电机前后两端的输出轴通过联轴器分别固接一个丝杠Ⅱ，每个丝杠Ⅱ上均螺纹连接一个夹持爪，每个夹持爪的中部外侧均固接一个稳定座，夹持机构设置有两个，两个丝杠Ⅱ分别转动连接在位于右侧前后两端的两个侧凸座上，另两个丝杠Ⅱ分别转动连接在位于左侧前后两端的两个侧凸座上，两个夹持爪分别滑动连接在位于右侧的两个方条孔内，另两个夹持爪分别滑动连接在位于左侧的两个方条孔内。
[0012]所述移动机构包括电动推杆Ⅲ、直角板、水平轮、滑动板和电动推杆Ⅳ，直角板的上端固接在电动推杆Ⅲ的活动端，水平轮转动连接在直角板下端的前端，滑动板上端的右侧滑动连接在直角板的下端，电动推杆Ⅳ的固定端固接在直角板后端的上端，滑动板的上端固接在电动推杆Ⅳ的活动端，移动机构设置有四个，每个稳定座上均固接一个电动推杆Ⅲ的固定端，每个夹持爪上均滑动连接一个直角板，每个夹持爪的下端均滑动连接一个直角板下端的右侧。
[0013]所述移动机构还包括垂直轮，所述的垂直轮设置有四个，每个滑动板的下端均转动连接一个垂直轮。
[0014]所述主座机构还包括中板，所述的中板设置有两个，焊接座下端的左右两端分别固接一个中板，两个双轴电机分别固接在两个中板上。
[0015]本专利技术一种焊接机械手的有益效果为：
[0016]本专利技术可以对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接，对圆柱体或者薄壁进行行走攀爬的同时进行焊接，实用性强，用途广泛，可以在管道上进行行走，并且在夹持机构带动移动机构时在管道或者薄壁上进行稳定夹持移动，便于进行自动化焊接，为防止在高处或者较为危险的地点无法提供焊接所需要的焊接钢丝，从而导线机构对焊接点进行提供钢丝便于副机械臂上所夹持的焊把可以对裂缝较大的地点进行焊接，增强工作的连续性，防止人工参与降低危险性。
附图说明
[0017]下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。
[0018]图1是本专利技术一种焊接机械手的整体结构示意图；
[0019]图2是本专利技术的部分结构示意图一；
[0020]图3是本专利技术的部分结构示意图二；
[0021]图4是本专利技术的部分结构示意图三；
[0022]图5是本专利技术的部分结构示意图四；
[0023]图6是本专利技术的部分结构示意图五；
[0024]图7是本专利技术的部分结构示意图六；
[0025]图8是本专利技术的部分结构示意图七。
[0026]图中：主座机构1；焊接座101；支撑座102；中板103；侧凸座104；方条孔105；转动机构2；转动杆201；齿轮盘202；固定座203；电机Ⅰ204；旋转杆205；动力齿轮206；主机械臂3；底杆301；电动推杆Ⅰ302；机械臂Ⅰ303；限位杆304；顶杆305；副机械臂4；机械臂Ⅱ401；电动推杆Ⅱ402；缠绕杆403；开口环404；长条框405；导线机构5；电机501；丝杠Ⅰ502；啮合座503；支撑臂504；滑动杆505；双向推杆506；导线爪Ⅰ507；导线爪Ⅱ508；夹持机构6；双轴电机601；丝杠Ⅱ602；夹持爪603；稳定座604；移动机构7；电动推杆Ⅲ701；直角板702；水平轮703；滑动板704；电动推杆Ⅳ705；垂直轮706；
具体实施方式
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0029]具体实施方式一：
[0030]如图1
‑
8所示，一种焊接机械手，包括主座机构1、转动机构2、主机械臂3、副机械臂4、导线机构5、夹持机构6和移动机构7，所述转动机构2连接在主座机构1的上端，主机械臂3连接在转动机构2上，副机械臂4连接在主机械臂3上，导线机构5连接在副机械臂4上，导线机构5连接在副机械臂4上，主座机构1下端的左右两端分别连接一个夹持机构6，每个夹持机构6的前后两端分别连接一个移动机构7。
[0031]本专利技术可以对较有危险性的以及人工不方便焊接的位置进行焊接，对圆柱体或者薄壁进行行走攀爬的同时进行焊接，实用性强，用途广泛，可以在管道上进行行走，并且在夹持机构6带动移动机构7时在管道或者薄壁上进行稳定夹持移动，便于进行自动化焊接，为防止在高处或者较为危险的地点无法提供焊接所需要的焊接钢丝，从而导线机构5对焊接点进行提供钢丝便于副机械臂4上所夹持的焊把可以对裂缝较大的地点进行焊接。
[0032]具体实施方式二：
[0033]如图1
‑
8所示，一种焊接机械手，所述主座机构1包括焊接座101、支撑座102、侧凸座104和方条孔105，支撑座102固接在焊接座101的上端，焊接座101左右两端的前后两端均固接一个侧凸座104，每个侧凸座104的下侧分别设有一个方条孔105。焊接座101结构简单稳定，并且结构较为匀称，不使用时便于存储，方条孔105内部做抛光处理，便于后续装置在方条孔105内进行移动。
[0034]具体实施方式三：
[0035]如图1
‑
8所示，一种焊接机械手，所述转动机构2包括转动杆201、齿轮盘202、固定座203、电机Ⅰ204、旋转杆205和动力齿轮206，齿轮盘202固接在转动杆201的上端，齿轮盘202上端的前后两端分别固接一个固定座203，电机Ⅰ204的输出轴通过联轴器与旋转杆205固接，动力齿轮206固接在旋转杆205的上端，动力齿轮206啮合传动在齿轮盘202的左侧，转动杆201的中部转动连接在支撑座102的中部，转动杆201的下端转动连接在焊接座101的中部，电机Ⅰ204固接在焊接座101的左端。当转动杆201上端的齿轮盘202发生转动便于固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机械手，包括主座机构(1)、转动机构(2)、主机械臂(3)、副机械臂(4)、导线机构(5)、夹持机构(6)和移动机构(7)，其特征在于：所述转动机构(2)连接在主座机构(1)的上端，主机械臂(3)连接在转动机构(2)上，副机械臂(4)连接在主机械臂(3)上，导线机构(5)连接在副机械臂(4)上，导线机构(5)连接在副机械臂(4)上，主座机构(1)下端的左右两端分别连接一个夹持机构(6)，每个夹持机构(6)的前后两端分别连接一个移动机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述主座机构(1)包括焊接座(101)、支撑座(102)、侧凸座(104)和方条孔(105)，支撑座(102)固接在焊接座(101)的上端，焊接座(101)左右两端的前后两端均固接一个侧凸座(104)，每个侧凸座(104)的下侧分别设有一个方条孔(105)。3.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述转动机构(2)包括转动杆(201)、齿轮盘(202)、固定座(203)、电机Ⅰ(204)、旋转杆(205)和动力齿轮(206)，齿轮盘(202)固接在转动杆(201)的上端，齿轮盘(202)上端的前后两端分别固接一个固定座(203)，电机Ⅰ(204)的输出轴通过联轴器与旋转杆(205)固接，动力齿轮(206)固接在旋转杆(205)的上端，动力齿轮(206)啮合传动在齿轮盘(202)的左侧，转动杆(201)的中部转动连接在支撑座(102)的中部，转动杆(201)的下端转动连接在焊接座(101)的中部，电机Ⅰ(204)固接在焊接座(101)的左端。4.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述主机械臂(3)包括底杆(301)、电动推杆Ⅰ(302)、机械臂Ⅰ(303)、限位杆(304)和顶杆(305)，电动推杆Ⅰ(302)的固定端固接在底杆(301)的中部，机械臂Ⅰ(303)左端的中部转动连接在电动推杆Ⅰ(302)的活动端，限位杆(304)固接在机械臂Ⅰ(303)的上端，顶杆(305)固接在机械臂Ⅰ(303)的上端，底杆(301)的前后两端分别转动连接在两个固定座(203)左端的前后两端，限位杆(304)的前后两端分别转动连接在两个固定座(203)的上端。5.根据权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述副机械臂(4)包括机械臂Ⅱ(401)、电动推杆Ⅱ(402)、缠绕杆(403)、开口环(404)和长条框(405)，电动推杆Ⅱ(402)的活动端转动连接在机械臂Ⅱ(401)左侧的下端，缠绕杆(403)转动连接在机械臂Ⅱ(401)中部的下端，机械臂Ⅱ(401)右侧上端的左右两端分别固接一个开口环(404)，机械臂Ⅱ(401)右侧下端的前后两端分别设置有一个长条框(405)，机械臂Ⅱ(401)的左端转动连接在顶杆(305)上，电动推杆Ⅱ(402)的固定端转动连接在机械臂Ⅰ(303)右端的中部。6.根据权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述导线机构(5)包括电机(501)、丝杠Ⅰ(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹中伟，
申请(专利权)人：曹中伟，
类型：发明
国别省市：