道路地图采集装置和车道线地图测绘系统制造方法及图纸

本申请涉及地图采集技术，公开了一种道路地图采集装置和车道线地图测绘系统。该装置包括GNSS天线、GNSS/INS组合导航设备、激光雷达设备和安装平台，该安装平台包括：矩形框架底座，该矩形框架底座包括两根平行设置的纵梁和设于两根纵梁之间的横梁；设于纵梁上的可拆卸连接结构，用于将该框架底座安装在机动车的车顶架上；设于前侧横梁上的天线安装座，用于安装该GNSS天线；设于后侧横梁上的保护罩，用于放置该GNSS/INS组合导航设备；设于该保护罩上方的安装架，该安装架包括支撑杆和与该支撑杆通过万向调节结构连接的安装杆，该安装杆与该激光雷达设备可拆卸连接。本申请的实施方式适用于各种机动车的车顶架安装使用，极大地缩短了操作时间和节省了人力成本。了操作时间和节省了人力成本。了操作时间和节省了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
道路地图采集装置和车道线地图测绘系统


[0001]本申请涉及地图采集技术，特别涉及道路地图采集技术。

技术介绍

[0002]先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。车辆搭载ADAS需要符合一定的技术标准，需要根据国家标准、国际标准、行业标准等对ADAS各个功能进行检测。ADAS最常用的六个功能是LDW、ACC、 FCA、AEB、BSD、APA，例如，LDW是指车道偏离报警，ADAS应当通过摄像头计算车辆到车道线距离并根据设定的阈值发出声光报警。
[0003]当前ADAS检测工具主流产品为Racelogic的VBOX系列和OxfordTechnical Solutions的OxTS系列。传统的测绘车道线的方法都是使用一种安装了单天线RTK设备的测绘小推车(Survey Trolley)，沿着车道线手动推行，并连续记录测量值，经过后处理生成矢量车道线数据，然后存储到测试设备中。
[0004]现有的小推车方法对人工操作要求极高，在数百米距离上小心操作或可完成，然而在公里级、多车道、车道线两侧均需要测绘、非测试场公开道路等情况下，依靠人力几乎不可能全程保证高质量的测绘。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种道路地图采集装置和车道线地图测绘系统，适用于各种机动车的车顶架安装使用，极大地缩短了操作时间和节省了人力成本。
[0006]本申请公开了一种道路地图采集装置，包括GNSS天线、GNSS/INS组合导航设备、激光雷达设备和安装平台；所述安装平台包括：
[0007]矩形框架底座，包括两根平行设置的纵梁和设于两根纵梁之间的横梁；
[0008]设于所述纵梁上的可拆卸连接结构，用于将所述安装平台安装在机动车的车顶架上；
[0009]设于前侧横梁上的天线安装座，用于安装所述GNSS天线；
[0010]设于后侧横梁上的保护罩，用于放置所述GNSS/INS组合导航设备；
[0011]设于所述保护罩上方的安装架，所述安装架包括支撑杆和与该支撑杆通过万向调节结构连接的安装杆，该安装杆与该激光雷达设备可拆卸连接。
[0012]在一个优选例中，所述纵梁设为可伸缩杆结构，用于通过调整其长度配合不同机动车的车顶架的安装。
[0013]在一个优选例中，所述万向调节结构为球铰结构。
[0014]在一个优选例中，所述球铰结构包括设于所述安装杆一端的球体、设于所述支撑杆内的球碗和控制球碗夹紧的旋钮；
[0015]使用时，将所述激光雷达设备的安装角度调节到合适角度后，通过旋紧旋钮固定该激光雷达。
[0016]在一个优选例中，所述支撑杆设为可伸缩杆结构；
[0017]所述安装杆与所述激光雷达设备螺纹连接。
[0018]在一个优选例中，所述安装杆设为可伸缩杆结构。
[0019]在一个优选例中，所述可拆卸连接结构包括辅助固定板、两组U型螺栓和配套螺母。
[0020]在一个优选例中，所述辅助固定板根据不同规格机动车的车顶架的尺寸设有多种规格的螺栓配孔。
[0021]本申请还公开了一种车道线地图测绘系统，包括上述的道路地图采集装置和移动终端，其中所述GNSS天线、GNSS/INS组合导航设备和激光雷达设备分别与所述移动终端通信连接；
[0022]所述移动终端被配置为在所述机动车行进过程中，接收所述GNSS/INS 组合导航设备和激光雷达设备输出的数据，并采用点云处理软件生成车道线地图。
[0023]本申请实施方式中，与现有技术相比，至少包括以下优点：
[0024]1)不改变机动车原有结构，仅利用机动车的现有车顶架，通过多个可拆卸连接结构将装置便携固定在机动车车顶上。进一步地，框架底座外围尺寸接近正方形，安装稳固，避免了某一方向侧杆刚度不够造成例如倾斜问题等。
[0025]2)安装激光雷达设备的安装架的支撑杆和安装杆通过万向调节结构连接，该万向角度调节可以满足不同机动车安装使用，例如不同车型的车尾尺寸规格不同，激光雷达设备的安装角度可以根据不同机动车进行适应性调节；进一步地，该万向角度调节可以针对重点扫描区域进行偏置调整，例如需要对道路右侧导流道内(根据交规车辆禁止驶入导流道)印刷物进行扫描时，可以将万向机构调整到右偏即可。进一步地，该支撑杆和/或安装杆设为可伸缩结构杆，在安装角度在达到调节极限时，可以通过伸长支撑杆和/或安装杆对激光雷达设备进行位置调整，这样，万向调节连接结构与支撑杆和/或安装杆可以配合调节，可以满足绝大部分机动车的使用。
[0026]3)GNSS天线、GNSS/INS组合导航设备、激光雷达设备与安装平台均设为可拆连接，方便维修更换，例如测试过程中发现某一或某多个设备故障，可以及时更换。
[0027]4)激光雷达设备安装架以GNSS/INS组合导航设备的保护罩为底座，保护罩为一体成型，支撑杆使用大口径中空圆柱，保证了激光雷达设备安装架的安全性和可靠性。
[0028]5)在整体底架支撑的设计上，采用铝型材组合并使用角件螺栓连接固定，成本低，稳定性强。
[0029]本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述
技术实现思路
中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可
能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E 的方案应当视为已经被记载。
附图说明
[0030]图1是根据本申请的第一实施方式的道路地图采集装置结构示意图。
[0031]图2是根据本申请的第一实施方式的可拆卸连接结构的局部放大示意图。
[0032]图3是根据本申请的第一实施方式的道路地图采集装置安装状态立体图。
[0033]图4是根据本申请的第一实施方式的道路地图采集装置安装状态主视图。
[0034]图5是根据本申请的第一实施方式的道路地图采集装置安装状态左视图。
[0035]图6是根据本申请的第一实施方式的道路地图采集装置安装状态俯视图。
[0036]图7是根据本申请的第二实施方式的车道线地图测绘系统的电路框图。
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路地图采集装置，其特征在于，包括GNSS天线、GNSS/INS组合导航设备、激光雷达设备和安装平台；所述安装平台包括：矩形框架底座，包括两根平行设置的纵梁和设于两根纵梁之间的横梁；设于所述纵梁上的可拆卸连接结构，用于将所述安装平台安装在机动车的车顶架上；设于前侧横梁上的天线安装座，用于安装所述GNSS天线；设于后侧横梁上的保护罩，用于放置所述GNSS/INS组合导航设备；设于所述保护罩上方的安装架，所述安装架包括支撑杆和与该支撑杆通过万向调节结构连接的安装杆，该安装杆与该激光雷达设备可拆卸连接。2.如权利要求1所述的道路地图采集装置，其特征在于，所述纵梁设为可伸缩杆结构，用于通过调整其长度配合不同机动车的车顶架的安装。3.如权利要求1所述的道路地图采集装置，其特征在于，所述万向调节结构为球铰结构。4.如权利要求3所述的道路地图采集装置，其特征在于，所述球铰结构包括设于所述安装杆一端的球体、设于所述支撑杆内的球碗和控制球碗夹紧的旋钮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：新型
国别省市：