机械手制造技术

本公开涉及一种机械手，该机械手包括基座(1)、机械臂(2)、第一夹具(31)和第二夹具(32)，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂(2)上，以使得所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件。由此，本公开提供的机械手无需安装新的夹具就能够适应多种工件，利用率高。利用率高。利用率高。

【技术实现步骤摘要】
机械手


[0001]本公开涉及机械自动化设备领域，具体地，涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]在车辆生产线上，大多使用机械手接收命令去抓取或释放工件，减少人工参与，提高生产自动化，其中，机械手抓取工件并带动工件完成相应作业，例如焊接、涂胶等，机械手包括基座、从基座上伸出的机械臂和安装在机械臂上的夹具，一个机械臂上安装有多个夹具，多个夹具相互协作以抓取工件。
[0003]在车辆生产线上，对于例如车门、车底板等非标准工件来说，由于车型不同，尺寸、造型自然不同，其适于被夹具夹取的位置也不同。
[0004]但是，现有的机械手，多个夹具是固定安装在机械臂上的，多个夹具之间的相对位置固定，相互协作以抓取固定种类的工件，而车型是不断改进革新的，车门、车底板等非标准工件也在不断变化，为了抓取新工件，一般会选择在生产线上添加新的机械手，或者对原有机械手进行改造，即在原机械臂上添加新的夹具，以与原有的夹具协作来抓取新工件，这样不仅提高了成本，而且，机械臂上的安装空间有限，所能添加的夹具也是有限的，也即改造后的机械手能够适应的工件种类仍是有限且固定的。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是提供一种机械手，该机械手无需安装新的夹具就能够适应多种工件，利用率高。
[0006]为了实现上述目的，本公开提供一种机械手，该机械手包括基座、机械臂、第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂上，以使得所述第一夹具和所述第二夹具之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件。
[0007]可选地，所述工件在第一方向具有两个相对的夹持侧边，所述第一夹具固定安装在所述机械臂上，所述第一夹具和所述第二夹具在所述第一方向上相对设置，所述第二夹具能够沿所述第一方向直线往复运动，以调整与所述第一夹具在所述第一方向上的距离以适应两个所述夹持侧边在所述第一方向上的距离变化。
[0008]可选地，所述机械臂上固定安装有驱动机构，所述第二夹具安装在所述驱动机构上，所述驱动机构能够驱动所述第二夹具沿所述第一方向直线往复运动。
[0009]可选地，所述驱动机构为伺服电缸，所述第二夹具安装在所述伺服电缸的直线滑轨上。
[0010]可选地，所述第一夹具的数量为多个且相互间隔设置，所述第二夹具的数量为多个且相互间隔设置。
[0011]可选地，所述驱动机构上安装有安装支架，多个所述第二夹具均安装在所述安装支架上。
[0012]可选地，所述第一夹具和所述第二夹具均能够沿第二方向伸出或缩回以靠近或远离所述工件，所述机械臂上靠近所述第一夹具处安装有沿所述第二方向延伸的定位销，所述工件上设置有与所述定位销相适配的定位孔，所述第一方向和所述第二方向相垂直。
[0013]可选地，所述定位销的数量为三个，且三个所述定位销不共线，所述定位孔的数量和所述定位销的数量相同且一一对应。
[0014]可选地，所述基座固定安装在生产线上，所述机械臂包括主臂、支臂和夹具支架，所述支臂连接在所述夹具支架和所述主臂之间，所述第一夹具和所述驱动机构均安装在所述夹具支架上，其中，所述主臂具有相对的两端，所述主臂的一端通过沿X方向延伸的第一转轴枢转地连接于所述基座，所述支臂通过沿所述X方向延伸的第二转轴枢转地连接于所述主臂的另一端，所述夹具支架通过沿Y方向延伸的第三转轴枢转地连接于所述支臂上，所述Y方向和所述X方向相垂直。
[0015]通过上述技术方案，机械臂可以带动第一夹具和第二夹具移动到与工件相对应的位置，第一夹具和第二夹具相互配合地朝向工件伸出以抓取工件，使得第一夹具和第二夹具之间的相对位置可以改变，从而能够适应不同工件的尺寸和造型，这样在工件出现新造型和/或尺寸时，原有机械手就能够适应新工件，不必再为了新工件在生产线上增加新的机械手，或者在原机械手上增加夹具来使应新工件的造型和/或尺寸，从而解决了上述问题。由此，本公开提供的机械手无需安装新的夹具就能够适应多种工件，利用率高。
[0016]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0017]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0018]图1是根据本公开的一些具体实施方式提供的机械手的立体示意图；
[0019]图2是根据本公开的一些具体实施方式提供的机械手的夹具支架、第一夹具和第二夹具组装在一起的立体示意图；
[0020]图3是根据本公开的一些具体实施方式提供的机械手的驱动机构和第二夹具安装在一起的立体示意图。
[0021]附图标记说明
[0022]1‑
基座，2
‑
机械臂，21
‑
主臂，22
‑
支臂，23
‑
夹具支架，31
‑
第一夹具，
[0023]32
‑
第二夹具，4
‑
驱动机构，5
‑
安装支架，6
‑
定位销，71
‑
第一转轴，
[0024]72
‑
第二转轴，73
‑
第三转轴。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0026]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是指重力方向上的上和下，与竖直方向一致。“内、外”是相应零部件轮廓的内和外。文中所使用的“第一、第二”等，只是为了区分一个要素与另一要素，并不具有顺序性和重要性。在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。
[0027]通常的，在一条生产线上，每个工位旁设置一个机械手，用于夹持到达该工位上的工件，该工件的种类是固定的，机械手也是根据该工件进行设计的，专门用于抓取该工件。但是，由于产品的不断升级换代，工件也会在尺寸和造型上出现一些变化，而出现多种工件，这时，原有的机械手难以较好的适应升级换代后得到的新工件，这时要更换机械手或者改造原机械手，从而导致了原机械手利用率低，更新换代成本大的问题。
[0028]针对上述问题，本公开提供一种机械手，根据本公开的一些具体实施方式，该机械手包括基座1、机械臂2、第一夹具31和第二夹具32，第一夹具31和第二夹具32中的至少一者位置能够移动地安装在机械臂2上，以使得第一夹具31和第二夹具32之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件。
[0029]通过上述技术方案，机械臂2可以带动第一夹具31和第二夹具32移动到与工件相对应的位置，第一夹具31和第二夹具32相互配合地朝向工件伸出以抓取工件，使得第一夹具31和第二夹具32之间的相对位置可以改变，从而能够适应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，该机械手包括基座(1)、机械臂(2)、第一夹具(31)和第二夹具(32)，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂(2)上，以使得所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件，所述工件在第一方向具有两个相对的夹持侧边，所述第一夹具(31)固定安装在所述机械臂(2)上，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)在所述第一方向上相对设置，所述第二夹具(32)能够沿所述第一方向直线往复运动，以调整与所述第一夹具(31)在所述第一方向上的距离以适应两个所述夹持侧边在所述第一方向上的距离变化。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂(2)上固定安装有驱动机构(4)，所述第二夹具(32)安装在所述驱动机构(4)上，所述驱动机构(4)能够驱动所述第二夹具(32)沿所述第一方向直线往复运动。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构(4)为伺服电缸，所述第二夹具(32)安装在所述伺服电缸的直线滑轨上。4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一夹具(31)的数量为多个且相互间隔设置，所述第二夹具(32)的数量为多个且相互间隔设置。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构(4)上安装有安装支架(5)，多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志国，陈汉东，李想，高龙，邵清华，林自虎，李剑昭，
申请(专利权)人：北京现代汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：