【技术实现步骤摘要】
一种齿形链输送装置的定位控制方法
[0001]本专利技术涉及一种定位控制方法，用于齿形链输送装置运行过程中的定位控制。
技术介绍
[0002]随着自动化的发展，在当前的生产过程中，我们经常能看到齿形链输送，齿形链输送装置的主要结构包括由电机驱动的循环输送链条，循环输送链条上设置有拨齿，当前也存在一些齿形链装置的控制方式，主要可以归纳为以下两种方法：
[0003]1、位置控制，伺服电机通过运行固定的脉冲数量带动齿形链装置运行固定的位置，该控制方式定位准确，但是在长时间的单向运行中往往不可避免的会产生定位误差，而这种定位误差是会累计的，在这种情况下通常需要通过伺服回零位来消除这些累计误差，在现实生产过程中这些慢慢出现的累计误差造成的定位偏差通常会影响到产品质量的稳定性，甚至在不注意的情况下造成设备的损坏，而且通过伺服回零位来消除累计误差有时也会造成操作上负担。
[0004]2、速度控制，伺服电机或是普通电机通过设定的速度带动齿形链装置运行，当配套传感器检测到检测点时，装置减速停止，该控制方式的优势是控制简单、没有...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d1，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d2，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D
工
，上游拨齿的宽度为d3，下游拨齿的宽度为d4；D
工
＝d1+d2+d3+d4；所述的定位控制方法包括以下步骤：S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D
设1
，d2+d3＜D
设1
＜D
工
：S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，完成一次工位距离的移动；S...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂洪森，王志刚，龚旭，
申请(专利权)人：哈工大机器人南昌智能制造研究院，
类型：发明
国别省市：
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