踝关节结构及机器人制造技术

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种踝关节结构及机器人。该踝关节结构中，小腿部设有两个驱动机构，两个驱动机构与脚部之间分别通过不同的传动机构连接。传动机构包括相铰接的摆臂与连杆。驱动机构能驱动摆臂摆动以带动连杆移动，进而带动连杆与脚部的连接处移动。小腿部与脚部之间铰接，配合两组驱动机构与传动机构，可在三个连接位调节脚部，实现踝关节的各向运动。当两个连杆与脚部的连接处向同一方向移动时，实现踝关节俯仰运动。当两个连杆与脚部的连接处分别向上与向下移动时，实现踝关节翻滚运动。该踝关节结构集成较高，体积小，重量轻，实现并联驱动方式，传动刚性好，能减小小腿转动惯量，提升对腿部的控制性能。控制性能。控制性能。

【技术实现步骤摘要】
踝关节结构及机器人


[0001]本申请属于类人形服务机器人
，尤其涉及一种踝关节结构及机器人。

技术介绍

[0002]目前机器人踝关节结构主要以串联驱动布局方式为主，这样导致腿部重量很重，转动惯量大。另外，也有一部分是采用并联驱动的方式，但是这些并联驱动的踝关节结构集成度不高，重量重，体积大。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种踝关节结构及机器人，以解决现有踝关节结构重量重、体积大的技术问题。
[0004]本申请实施例提供一种踝关节结构，包括：小腿部、脚部、两个驱动机构与两个传动机构；所述小腿部与所述脚部之间铰接；
[0005]两个所述驱动机构安装于所述脚部；
[0006]两个所述传动机构与两个所述驱动机构一一对应设置；每个所述传动机构包括由与所述传动机构对应的所述驱动机构驱动的摆臂，以及两端分别铰接于所述摆臂与所述脚部的连杆；
[0007]所述脚部与所述小腿部的连接处、两个所述传动机构中的所述连杆分别与所述脚部的连接处呈三角形三端点分布，两个所述连杆分别与所述脚部的连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种踝关节结构，其特征在于，包括：小腿部、脚部、两个驱动机构与两个传动机构；所述小腿部与所述脚部之间铰接；两个所述驱动机构安装于所述脚部；两个所述传动机构与两个所述驱动机构一一对应设置；每个所述传动机构包括由与所述传动机构对应的所述驱动机构驱动的摆臂，以及两端分别铰接于所述摆臂与所述脚部的连杆；所述脚部与所述小腿部的连接处、两个所述传动机构中的所述连杆分别与所述脚部的连接处呈三角形三端点分布，两个所述连杆分别与所述脚部的连接处沿所述脚部的左右方向布置。2.如权利要求1所述的踝关节结构，其特征在于，所述驱动机构包括电机组件、传动组件与减速组件，所述传动组件连接于所述电机组件与所述减速组件之间，所述减速组件的输出端与所述摆臂连接。3.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，所述电机组件的轴线与所述减速组件的输出端轴线平行间隔设置；在两个所述驱动机构中，两个所述电机组件的输出端相面对设置，两个所述减速组件的输入端相面对设置，两个所述减速组件的输出端相背对设置，两个所述传动组件位于两个所述电机组件的输出端之间。4.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，每个所述电机组件包括安装于所述小腿部上的安装座、转动安装于所述安装座的电机轴、固定于所述安装座的定子，以及固定于所述电机轴的转子，所述定子与所述转子同轴设置，所述传动组件的输入端与所述电机轴连接。5.如权利要求4所述的踝关节结构，其特征在于，所述安装座包括机壳与设于所述机壳内的筒状体；所述电机轴包括轴部及连接于所述轴部的盘状部；所述轴部通过第一轴承支承在所述筒状体内，所述定子固定于所述筒状体的外周，所述转子套设于所述定子的外周，所述转子的一端固定于所述盘状部。6.如权利要求4所述的踝关节结构，其特征在于，所述电机轴的一端设有第一被感应件，所述安装座设有第一感应件，所述第一被感应件与所述第一感应件配合以检测所述电机轴的角位移。7.如权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于，所述传动组件为齿轮传动组件、同步带传...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宏钰，胡毅森，李建，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：