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本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种踝关节结构及机器人。该踝关节结构中，小腿部设有两个驱动机构，两个驱动机构与脚部之间分别通过不同的传动机构连接。传动机构包括相铰接的摆臂与连杆。驱动机构能驱动摆臂摆动以带动连杆移动，进而带动连杆...
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