交通元素的观测方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种交通元素的观测方法及相关设备，该方法包括：接收多个车辆发送的交通元素的多组第一观测数据，所述多个车辆中的每个车辆采集所述多组第一观测数据中的一组第一观测数据，所述第一观测数据用于指示所述交通元素的坐标位置随时间的变化和/或所述交通元素的速度随时间的变化；对所述多组第一观测数据进行时间同步处理和/或空间校正处理，得到处理后的多组观测数据；基于所述处理后的多组观测数据，确定所述多个车辆观测的所述交通元素的第二观测数据。以提高获取交通元素的观测数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】交通元素的观测方法和装置
本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及交通元素的观测方法和装置。
技术介绍
自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动操作模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。随着自动驾驶技术的发展，车辆的路径规划、车辆的避障等功能变得日益重要，而这些功能都脱离不了采集交通元素的观测数据这一基础技术。目前，为了提高采集交通元素的观测数据的准确性，通常采用多车协同采集交通元素的观测数据的方案。即，通过多个车辆分别对同一交通元素进行观测，并将各自观测后的第一观测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通元素的观测方法，其特征在于，包括：/n接收多个车辆发送的交通元素的多组第一观测数据，所述多个车辆中的每个车辆采集所述多组第一观测数据中的一组第一观测数据，所述第一观测数据用于指示所述交通元素的坐标位置随时间的变化和/或所述交通元素的速度随时间的变化；/n对所述多组第一观测数据进行时间同步处理和/或空间校正处理，得到处理后的多组观测数据；/n基于所述处理后的多组观测数据，确定所述多个车辆观测的所述交通元素的第二观测数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种交通元素的观测方法，其特征在于，包括：
接收多个车辆发送的交通元素的多组第一观测数据，所述多个车辆中的每个车辆采集所述多组第一观测数据中的一组第一观测数据，所述第一观测数据用于指示所述交通元素的坐标位置随时间的变化和/或所述交通元素的速度随时间的变化；
对所述多组第一观测数据进行时间同步处理和/或空间校正处理，得到处理后的多组观测数据；
基于所述处理后的多组观测数据，确定所述多个车辆观测的所述交通元素的第二观测数据。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一观测数据用于指示所述交通元素的速度随时间的变化，所述对所述多个车辆发送的交通元素的第一观测数据进行时间同步处理，得到处理后的多组观测数据，包括：
确定所述多组第一观测数据的时间偏差；
基于所述多组第一观测数据的时间偏差，调整所述多组第一观测数据中每组第一观测数据，以得到所述处理后的观测数据，所述处理后的观测数据中每组观测数据的时间同步。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述第一观测数据用于指示所述交通元素的坐标位置随时间的变化，所述对所述多组第一观测数据进行空间校正处理，得到处理后的多组观测数据，包括：
在预设的坐标系中确定所述多组第一观测数据中每组第一观测数据指示的所述交通元素在不同时间点的坐标；
将所述坐标系中每个预设坐标范围内包含的所述交通元素的坐标值，用所述坐标范围对应的目标坐标值表示，得到所述交通元素在所述坐标系中每个预设坐标范围内的坐标，所述处理后的观测数据包括所述交通元素在所述坐标系中每个预设坐标范围内的坐标。


4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述交通元素为目标物时，所述第一观测数据包括所述目标物的类型、所述目标物的运动状态、所述目标物的运动轨迹、所述目标物的大小中的至少一种。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标物为交通信号灯时，所述第一观测数据还包括所述交通信号灯的授时信息。


6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，包括：所述多组第一观测数据是通过所述多个车辆中每个车辆中的车载传感器采集，并经过多域控制器MDC处理得到的。


7.一种交通元素的观测装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收多个车辆发...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢远志，陈灿平，陈保成，赵剑，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44