一种目标检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种目标检测方法及装置，应用于自动驾驶或智能交通领域，可以提高障碍物检测的准确性和可靠性。本方案通过基于目标的数据子集中包括的目标相对于传感器的距离、方位角和径向速度信息的至少一个数据，得到目标相对于传感器的高度信息或俯仰角信息，以防止由于不考虑目标的高度信息或者俯仰角信息，直接将目标作为障碍物导致的虚警，从而有效减少由于虚警导致的不必要的紧急刹车、追尾或者碰撞等安全性或舒适性等问题。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种目标检测方法及装置
本申请实施例涉及信息处理
，尤其涉及一种目标检测方法及装置。
技术介绍
在先进驾驶辅助系统(advanceddriverassistantsystem，ADAS)或者自动驾驶(autonomousdriving，AD)系统中通常配置多种传感器，例如雷达、声纳、超声波传感器、视觉传感器(如摄像头)等，用于感知周边环境及目标信息。通过感知周围环境及目标，可以完成目标识别，从而有效规避障碍物，增加自动驾驶的舒适性和安全性。其中，上述目标如车辆、行人、护栏、路沿、灯杆、树木、限高杆、龙门架、收费栏杆、车辆通行杆/拦车杆、立交桥涵洞和建筑物等。例如限高杆、龙门架、收费栏杆、车辆通行杆/拦车杆或立交桥涵洞等静止悬空物在高度满足一定条件时，例如高于车辆高度时，并不会影响车辆的正常行驶。但是，常规的传感器或者感知系统，在识别限高杆、龙门架、收费栏杆、车辆通行杆/拦车杆、立交桥涵洞等悬空物时，如果无法识别目标的高度，则通常会直接将悬空物作为障碍物，引发虚警(FlaseAlarm)，从而导致不必要的刹车操作或追尾等安全事故。因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定第一目标的数据子集，所述第一目标的数据子集包括至少一个数据，所述数据包括所述第一目标相对于传感器的距离、方位角和径向速度信息；/n根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
确定第一目标的数据子集，所述第一目标的数据子集包括至少一个数据，所述数据包括所述第一目标相对于传感器的距离、方位角和径向速度信息；
根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标与道路几何相交；
其中，所述道路几何包括道路边界或者车道线。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标的数据子集，包括：
获取道路几何参数；
根据所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集；
其中，所述获取道路几何参数，包括：
接收所述道路几何参数；
或者，
通过聚类，从传感器的数据集合获取道路几何的数据子集；所述道路几何的数据子集包括至少一个数据，所述数据包括所述道路几何相对于所述传感器的距离、方位角和径向速度信息；
根据所述道路几何的数据子集确定所述道路几何参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集，包括：
通过聚类，从所述传感器的数据集合获取至少一个聚类的数据子集；
根据所述至少一个聚类的数据子集确定至少一个目标的几何参数；
根据所述至少一个目标的几何参数以及所述道路几何参数，确定所述第一目标的数据子集；所述第一目标的数据子集为与所述道路几何相交的目标的数据子集。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标的几何参数为第一多项式参数；所述道路几何参数为第二多项式参数；所述第一多项式参数和所述第二多项式参数用于确定所述第一目标和所述道路几何的几何关系。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息，包括：
根据所述第一目标的数据子集中的N个数据，基于以下关系式得到所述第一目标相对于所述传感器的高度h：



其中，所述v是所述第一目标相对于所述传感器的三维运动速度矢量；所述是所述第一目标的数据子集中第i个数据中的径向速度，所述ni为与所述对应的误差或者噪声；所述Λi是与所述对应的方向余弦矢量，所述Λi＝[Λx,iΛy,iΛz,i]，其中，所述θi为与所述对应的方位角；所述hi为与所述对应的高度，所述所述为高度误差。


7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的俯仰角信息，包括：
根据所述第一目标的数据子集中的N个数据，基于以下关系式得到所述第一目标相对于所述传感器的俯仰角



其中，所述v是所述第一目标相对于所述传感器的三维运动速度矢量；所述是所述第一目标的数据子集中第i个数据中的径向速度，所述ni为与所述对应的误差或者噪声；所述Λi是与所述对应的方向余弦矢量，所述Λi＝[Λx,iΛy,iΛz,i]，其中，所述θi为与所述对应的方位角；所述为与所述对应的俯仰角，所述所述为俯仰角误差。


8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息是基于平方误差和SSD准则得到的。


9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标为静止目标。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标的数据子集，包括：
从所述传感器的数据集合中的M个数据中，得到所述第一目标的数据子集；所述第一目标的数据子集满足以下关系：



其中，所述vs是所述传感器的三维运动速度矢量；所述是所述传感器的数据集合中第k个数据中的径向速度，所述Λk是与所述对应的方向余弦矢量，所述为预定义的门限。


11.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取单元，用于确定第一目标的数据子集，所述第一目标的数据子集包括至少一个数据，所述数据包括所述第一目标相对于传感器的距离、方位角和径向速度信息；
处理单元，用于根据所述第一目标的数据子集得到所述第一目标相对于所述传感器的高度信息或者俯仰角信息。


12.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建国，陈默，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44