一种雷达探测方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种雷达探测方法及相关装置，该方法包括：将雷达的拍频信号变换为二维时频谱；按照时域滑动步长从所述二维时频谱中截取时域长度等于雷达的调频周期的多个测量单元MU；其中，所述时域滑动步长的长度小于雷达的调频周期；根据所述多个MU中的每个MU分别确定雷达探测结果。采用本申请实施例，能够在不明显提高成本的情况下，提高雷达出点率(即点云密度)且不丢失信噪比。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种雷达探测方法及相关装置
本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种雷达探测方法及相关装置。
技术介绍
调频连续波(frequencymodulatedcontinuouswave，FMCW)雷达是一种测距设备，FMCW雷达包含不同的细分种类，例如，采用无线电波的调频连续波雷达称为FMCWRADAR，再如，采用激光的调频连续波雷达称为FMCWLIDAR。不管哪种类型的FMCW雷达，其均包含图1所示结构，图1中，雷达产生出经过频率调制的射频或激光信号，将产生的调频信号分成两路，其中一路作为本地参考信号(也称本振信号)，另一路出射至被测目标物(也称反射物)并被目标物表面反射，形成回波信号。图2示意了FMCW雷达对参考信号和回波信号的处理过程，如图2中的(a)部分，粗线示意了发射信号和参考信号的调频信号的频率随时间发生变化，其中前一半时间，信号频率由低向高随时间递增，后一半时间，信号频率由高向低随时间递减。细线示意了上述回波信号。回波信号和参考信号经过混频器可输出拍频信号，拍频信号的频率是参考信号与回波信号的频率差，如图2的(b)部分所示。理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：/n将雷达的拍频信号变换为二维时频谱；/n按照时域滑动步长从所述二维时频谱中截取时域长度等于雷达的调频周期的多个测量单元MU；其中，所述时域滑动步长的长度小于雷达的调频周期；/n根据所述多个MU中的每个MU分别确定雷达探测结果。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：
将雷达的拍频信号变换为二维时频谱；
按照时域滑动步长从所述二维时频谱中截取时域长度等于雷达的调频周期的多个测量单元MU；其中，所述时域滑动步长的长度小于雷达的调频周期；
根据所述多个MU中的每个MU分别确定雷达探测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将雷达的拍频信号变换为二维时频谱，包括：
对所述拍频信号在时域上进行切分得到多段子信号，其中，每段子信号的时域长度为雷达的调频周期的1/N，其中，N大于或者等于2；
对所述多段子信号分别进行傅里叶变换得到所述多段子信号中每段子信号的频域信息；
根据所述每段子信号的所述频域信息生成二维时频谱。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个MU中的每个MU分别确定雷达探测结果，包括：
从频谱库中为所述每个MU分别匹配相似度最高的参考频谱，其中所述频谱库中记录有多个参考频谱，每个参考频谱对应探测信息，所述探测信息包括距离信息或速度信息中至少一项；
将每个MU的相似度最高的参考频谱对应的探测信息作为所述每个MU的雷达探测结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从频谱库中为所述每个MU分别匹配相似度最高的参考频谱之前，还包括：
根据一项多普勒频偏和一项信号飞行时间生成一个参考频谱；
将一项速度信息和一项距离信息作为所述一个参考频谱对应的探测信息，并保存到频谱库中，其中，所述一项速度信息为所述一项多普勒频偏或者所述一项多普勒频偏对应的反射物的移动速度；所述一项距离信息为所述一项信号飞行时间或者所述一项信号飞行时间对应的反射物的距离。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述时域滑动步长d是对d0进行取整运算得到，d0满足如下关系：
d0＝Tchirp/R
其中，Tchirp为雷达的调频周期，R为期望的雷达点云密度提升倍数。


6.一种信号处理装置，其特征在于，包括：
转换单元，用于将雷达的拍频信号变换为二维时频谱；
截取单元，用于按照时域滑动步长从所述二维时频谱中截取时域长度等于雷达的调频周期的多个测量单元MU；其中，所述时域滑动步长的长度小于雷达的调频...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，李孟麟，姜彤，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44