一种雷达功率控制方法及装置制造方法及图纸

一种雷达功率控制方法及装置，方法包括：向目标发射角发射第一探测信号；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种雷达功率控制方法及装置
本申请涉及雷达探测
，尤其涉及一种雷达功率控制方法及装置。
技术介绍
雷达常被用于近处或远处物体的探测。以光探测与测量(lightdetectionandranging，LiDAR)雷达，即激光雷达为例，激光雷达在探测物体时，可以通过发射激光脉冲探测一定扫描角度范围内被测物体的特征。例如，激光雷达可以向发射角A发射激光脉冲。若发射角A的方向存在一被测物体，则激光脉冲便有可能到达该被测物体并在被测物体表面发生反射。激光雷达探测到反射回来的激光脉冲(即回波信号)后，便可以根据所探测到的回波信号确定被测物体表面反射激光脉冲的探测点与雷达之间的距离。激光雷达通过变换不同的发射角，便可以得到被测物体表面多个探测点与雷达之间的距离，进而便可以得到被测物体的三维形状、位置形态等多种特征。通常，激光雷达会按照预设的扫描角度范围依次在不同的发射角发射探测信号，在完成对扫描角度范围的一次扫描后便可以得到一个扫描图像，从而可以得到扫描角度范围内一个或多个被测物体的三维形状、位置形态等特征。然而，由于回波信号受被测物体表面反射率、被测物体与激光雷达之间的距离等因素的影响，使得激光雷达有可能接收不到回波信号，进而使得雷达无法探测该被测物体。虽然增大激光脉冲的发射功率，可以延长激光雷达的探测距离，但若在接收不到回波信号的情况下直接增大激光雷达的发射功率，又不利于降低雷达功耗。因此，现有技术中亟需一种可以兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种雷达功率控制方法及装置，用于提供一种有利于兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。第一方面，本申请实施例提供一种雷达功率控制方法，包括：根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射第一探测信号，其中，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。雷达在一次扫描过程中，可以以各个发射角对应的发射功率分别发射，使得雷达可以分别控制不同发射角的发射功率。通常，回波信号的信号功率主要受第一探测信号的信号功率、第一探测点的反射率和第一探测点的距离值的影响。若是由于第一探测点的反射率使回波信号的信号功率过小，则增大目标发射角对应的发射功率并不会延长雷达在目标发射角方向的探测距离。采用上述方法，雷达可以根据第一探测点的反射率确定是否增大目标发射角对应的发射功率，从而有利于排除第一探测点的反射率对功率调节的干扰。当雷达确定增大目标发射角对应的发射功率时，有利于延长雷达在目标发射角方向的探测距离。当雷达确定不增大目标发射角对应的发射功率时，有利于降低雷达不必要的功耗。因此，采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。在一种可能的实现方式中，还可以获取扫描图像中的无回波区域，其中，扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值后，和/或确定目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值后，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。在一种可能的实现方式中，获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以在目标无回波区域的面积大于第二阈值，且目标无回波区域的立体角大于第三阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。具体而言，若目标无回波区域的面积大于第一阈值，且目标无回波区域的立体角大于第二阈值，说明目标无回波区域中的被测物体可能是天空。在一些应用场景中，天空不会被作为雷达探测的目标，因此在此情况下可以保持目标发射角对应的发射功率不变，有利于降低雷达不必要的功耗。在一种可能的实现方式中，还可以获取预设角度范围，在确定目标发射角不属于预设角度范围时，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。在一种可能的实现方式中，获取预设角度范围之后，还可以在目标发射角属于预设角度范围时，保持目标发射角对应的发射功率不变。在雷达的扫描角度范围中，部分角度范围常会扫描到一些无关的被测物体。如，对于竖直方向的上半部分的发射角，这些发射角的方向的被测物体常为天空，因此可以将这部分发射角所在的角度范围设置为预设角度范围。采用上述方法，可以保持预设角度范围内目标发射角对应的发射功率不变，有利于降低雷达不必要的功耗。在一种可能的实现方式中，保持目标发射角对应的发射功率不变之后，还包括：若连续保持目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值，则增加目标发射角对应的发射功率。采用上述方法，在连续多次因目标发射角方向上的被测物体疑似为天空而保持目标发射角对应的发射功率不变之后，增大一次目标发射角对应的发射功率，以保持对天空中可能出现的物体的探测。在一种可能的实现方式中，还可以在确定预设的特征物体不包括被测物体后，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。此外若确定预设的特征物体包括被测物体，则可以保持目标发射角对应的发射功率不变。采用上述方法，可以将如行人、感光设备等易被探测信号损坏的物体设置为特征物体，以防止雷达增大探测信号后，大功率的探测信号损坏这些物体。在一种可能的实现方式中，获取第一探测信号的第一探测点的反射率之后，若第一探测点的反射率不大于第一阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。采用上述方法，若第一探测点的反射率不大于第一阈值，说明可能是由于第一探测点的反射率过小导致无法收到回波信号，在此情况下可以不增大目标发射角对应的发射功率，有利于降低雷达不必要的功耗，还有利于保护第一探测点所属的被测物体。在一种可能的实现方式中，增大目标发射角对应的发射功率之后，还可以根据增大后的发射功率，向目标发射角发射第二探测信号；根据第二探测信号对应的回波信号获取第二探测信号的第二探测点与雷达之间的的距离值；若第二探测点与雷达之间的距离值大于第五阈值，则降低目标发射角对应的发射功率；和/或，若第二探测点的距离值不大于第五阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。采用上述方法，若第二探测点与雷达之间的距离值过大，说明第二探测点所属的被测物体的距离过远，超出雷达设定的额定的探测距离(第五阈值)，雷达无需对其进行探测，在此情况下，雷达可以降低发射功率，不再探测该被测物体，有利于降低雷达不必要的功耗。在一种可能的实现方式中，向目标发射角发射第二探测信号之后，若连续未接收到第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值，则降低目标发射角对应的发射功率。采用上述方法，若以增大后的发射功率发射第二探测信号，并连续多次未收到第二探测信号的回波信号，说明目标发射角方向上的被测物体有可能是天空，在此情况下，可以降低目标发射角对应的发射功率，有利于降低雷达不必要的功耗。在一种可能的实现方式中，在获取第一探测信号的第一探测点的反射率时，可以根据第一探测信号的回波信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种雷达功率控制方法，其特征在于，包括：/n向目标发射角发射第一探测信号；/n若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，所述第一探测点为所述目标发射角方向上的被测物体表面的点；/n若所述第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大所述目标发射角对应的发射功率。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种雷达功率控制方法，其特征在于，包括：
向目标发射角发射第一探测信号；
若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，所述第一探测点为所述目标发射角方向上的被测物体表面的点；
若所述第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大所述目标发射角对应的发射功率。


如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
获取扫描图像中的无回波区域，所述扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，所述无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于所述功率阈值的回波信号对应的区域；
确定包括所述第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，所述目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值。


如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取扫描图像中的无回波区域之后，还包括：
若所述目标无回波区域的面积大于所述第二阈值，且所述目标无回波区域的立体角大于所述第三阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。


如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
获取预设角度范围；
确定所述目标发射角不属于所述预设角度范围。


如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取预设角度范围之后，还包括：若所述目标发射角属于所述预设角度范围，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。


如权利要求3或5所述的方法，其特征在于，保持所述目标发射角对应的发射功率不变之后，还包括：
若连续保持所述目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值，则增加所述目标发射角对应的发射功率。


如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
确定预设的特征物体不包括所述被测物体。


如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述预设的特征物体包括所述被测物体，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。


如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之后，还包括：
若所述第一探测点的反射率不大于所述第一阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。


如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，增大所述目标发射角对应的发射功率之后，还包括：
根据增大后的发射功率，向所述目标发射角发射第二探测信号；
根据所述第二探测信号对应的回波信号获取所述第二探测信号的第二探测点与所述雷达之间的距离值；
若所述第二探测点与所述雷达之间的距离值大于第五阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率；和/或，若所述第二探测点与所述雷达之间的距离值不大于所述第五阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。


如权利要求10所述的方法，其特征在于，向所述目标发射角发射第二探测信号之后，还包括：
若连续未接收到所述第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率。


如权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，包括：
根据所述第一探测信号的回波信号的信号功率计算所述第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理所述第一探测点的光学图像，得到所述第一探测点的反射率。


如权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
确定所述雷达的移动速度大于预设的第七阈值。


一种装置，其特征在于，包括：
发射单元，用于向目标发射角发射第一探测信号；
处理单元，用于获取第一探测信号的回波信号的信号功率，所述第一探测信号是雷达根据目标发射角对应的发射功率，向所述目标发射角发射的，所述目标发射角为所述雷达的多个发射角中包括的发射角；若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗鹏飞，姜彤，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44