路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质，涉智能交通领域。具体实现方案为控制采集装置在雷达的感知范围内做直线运动；获取雷达感知到的采集装置的第一轨迹信息，以及采集装置自身记录的第二轨迹信息；根据第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定雷达的标定参数，以使雷达按照标定参数进行雷达探测。该方法提高了雷达参数的标定精度。

【技术实现步骤摘要】
路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质，可用于智能交通领域。
技术介绍
在智能交通领域，通常会在道路一侧设置路侧雷达以感知道路上的交通信息。在路侧雷达正式投入使用之前，需要对路侧雷达的参数进行标定，以使得通过路侧雷达获取到的感知信息更精确。相关技术中，采用路侧雷达和相机协同的联合标定方法，将路侧雷达感知的数据和相机感知的数据做关联，通过求解路侧雷达到相机的参数，然后求解相机到世界坐标的参数，最终标定路侧雷达的参数。这种方案中由于存在参数的二次转换，精确度较低。
技术实现思路
本申请提供了一种用于提高参数标定精确度的路侧雷达的参数确定方法、装置、设备及存储介质。根据本申请的一方面，提供了一种路侧雷达的参数确定方法，包括：控制采集装置在所述雷达的感知范围内做直线运动；获取所述雷达感知到的所述采集装置的第一轨迹信息，以及所述采集装置自身记录的第二轨迹信息；根据所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定所述雷达的标定参数，以使所述雷达按照所述标定参数进行雷达探测。根据本申请的另一方面，提供了一种路侧雷达的参数确定装置，包括：控制模块，用于控制采集装置在所述雷达的感知范围内做直线运动；获取模块，用于获取所述雷达感知到的所述采集装置的第一轨迹信息，以及所述采集装置自身记录的第二轨迹信息；标定模块，用于根据所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定所述雷达的标定参数，以使所述雷达按照所述标定参数进行雷达探测。根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述路侧雷达的参数确定方法。根据本申请的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述路侧雷达的参数确定方法。根据本申请的又一方面，提供了一种路侧设备，包括上述电子设备。根据本申请的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述路侧雷达的参数确定方法。根据本申请的技术方案解决了对路侧雷达的参数标定时精确度低的问题。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请实施例提供的路侧雷达的应用场景示意图；图2是根据本申请第一实施例提供的路侧雷达的参数确定方法的流程示意图；图3是根据本申请第一实施例提供的采集装置的运动示意图；图4是根据本申请第二实施例提供的路侧雷达的参数确定方法的流程示意图；图5是根据本申请第三实施例提供的路侧雷达的参数确定装置的结构示意图；图6是用来实现本申请实施例的路侧雷达的参数确定方法的电子设备的示意性框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1是根据本申请实施例提供的路侧雷达的应用场景示意图。如图1中所示，路侧雷达101设置在道路一侧，用于对道路上的车辆、行人、障碍物等进行感知，路侧雷达101感知到的数据可以发送给云端服务器，用于进行智能交通控制，例如车流量控制、智能信号灯控制等；或者，路侧雷达101感知到的数据也可以发送给自动驾驶车辆，以使车辆进行相应的行车控制等，本申请中对此不做限定。可以理解的是，无论路侧雷达101感知到的数据是应用于哪个场景中，路侧雷达101感知的数据越精确，则后续基于该数据的计算结果或控制效果也会更精确。因此，在路侧雷达101投入使用之前或者在使用一段时间后，需要对其参数进行标定，保证雷达数据的精确性。在一种示例中，采用偏北角估计法进行雷达参数标定时，通过在地图上获得一个大致的偏北角作为雷达参数，将该参数作为雷达标定的真值，这种方案中由于获取的偏北角是大致的方位，因此精确度较低。在另一种示例中，采用路侧雷达和相机协同的联合标定方法，将路侧雷达感知的数据和相机感知的数据做关联，通过求解路侧雷达到相机的参数，然后求解相机到世界坐标的参数，最终标定路侧雷达的参数。这种方案中由于存在参数的二次转换，精确度也较低。为了提高路侧雷达参数标定的精确度，本申请提供一种路侧雷达的参数确定方法，应用于人工智能领域中的智能交通领域，利用一个可记录自身轨迹的采集装置在路侧雷达的感知范围内进行运动，路侧雷达实时感知采集装置的轨迹，以采集装置自身记录的轨迹为参考，对雷达的参数进行标定，从而提高参数标定的精确度。下面，将通过具体的实施例对本申请提供的路侧雷达的参数确定方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。首先需要说明的是，本申请各个实施例的执行主体可以是路侧设备、或者电子设备、或者终端设备、或者服务器、或者是其他可以执行本实施例方法的装置或设备。例如，在智能交通车路协同的系统架构中，路侧设备包括路侧感知设备和路侧计算设备，路侧感知设备(例如路侧相机、路侧雷达)连接到路侧计算设备(例如路侧计算单元RSCU)，路侧计算设备连接到服务器设备，服务器设备可以通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信；在另一种系统架构中，路侧感知设备自身包括计算功能，则路侧感知设备直接连接到服务器设备。以上连接可以是有线或是无线；本申请中服务器设备例如是云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等。图2是根据本申请第一实施例提供的路侧雷达的参数确定方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：S201、控制采集装置在雷达的感知范围内做直线运动。为了对路侧雷达进行标定，需要有比路侧雷达感知到的数据精度更高的数据作为参考，才能对路侧雷达感知到的数据进行度量标定，因此，本步骤中控制采集装置在雷达的感知范围内运动，以采集装置运动时的自身轨迹作为参考来对雷达进行标定。为了保证精度，令采集装置进行直线运动，示例的，如图3中所示，采集装置301在路侧雷达101的感知范围内进行直线运动。通过控制采集装置进行直线运动，避免轨迹数据自身的噪声和干扰等较大。本步骤中的采集装置可以是可获得动态轨迹的实时动态(Real-timekinematic，RTK)设备、可记录自身精确轨迹的无人车或者可记录自身动态轨迹且能被雷达稳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路侧雷达的参数确定方法，包括：/n控制采集装置在所述雷达的感知范围内做直线运动；/n获取所述雷达感知到的所述采集装置的第一轨迹信息，以及所述采集装置自身记录的第二轨迹信息；/n根据所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定所述雷达的标定参数，以使所述雷达按照所述标定参数进行雷达探测。/n

【技术特征摘要】
1.一种路侧雷达的参数确定方法，包括：
控制采集装置在所述雷达的感知范围内做直线运动；
获取所述雷达感知到的所述采集装置的第一轨迹信息，以及所述采集装置自身记录的第二轨迹信息；
根据所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定所述雷达的标定参数，以使所述雷达按照所述标定参数进行雷达探测。


2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息确定所述雷达的标定参数，包括：
对所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息进行筛选，保留所述第一轨迹信息中的多个第一轨迹段和与所述多个第一轨迹段相对应的所述第二轨迹信息中的多个第二轨迹段；
根据所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段确定所述雷达的标定参数。


3.根据权利要求2所述的方法，所述对所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息进行筛选，包括：
根据所述第一轨迹信息中轨迹的长度、波动、与所述雷达之间的距离，以及线间关系，对所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息进行筛选。


4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述第一轨迹信息中轨迹的长度、波动、与所述雷达之间的距离，以及线间关系，对所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息进行筛选，包括：
采用轨迹归类函数获取所述第一轨迹信息中的多个直线轨迹段和相对应的所述第二轨迹信息中的多个直线轨迹段，并获取所述第一轨迹信息中的多个直线轨迹段之间的线间关系；
根据所述第一轨迹信息中的多个直线轨迹段中的每个直线轨迹段的长度、波动、与所述雷达之间的距离，以及线间关系，对所述每个直线轨迹段进行打分，保留其中得分高于预设值的多个第一轨迹段，以及与所述多个第一轨迹段相对应的所述多个第二轨迹段。


5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，所述根据所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段确定所述雷达的标定参数，包括：
根据所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段之间的距离，确定所述雷达的标定参数。


6.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段之间的距离，确定所述雷达的标定参数，包括：
确定从所述多个第一轨迹段中任意选取部分或全部第一轨迹段的所有组合；
针对每个组合，根据所述每个组合中的第一轨迹段，以及所述多个第二轨迹段中与所述每个组合中的第一轨迹段相对应的第二轨迹段，确定一组初始雷达参数；
根据每组初始雷达参数，确定所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段之间的距离，并将所述所有组合对应的多组初始雷达参数中，使得所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段之间的距离最小的一组初始雷达参数确定为所述雷达的标定参数。


7.根据权利要求6所述的方法，所述根据每组初始雷达参数，确定所述多个第一轨迹段和所述多个第二轨迹段之间的距离，并将所述所有组合对应的多组初始雷达参数中，使得所述距离最小的一组初始雷达参数确定为所述雷达的标定参数，包括：
根据每组初始雷达参数，确定所述每个组合中的第一轨迹段，与所述多个第二轨迹段中与所述每个组合中的第一轨迹段相对应的第二轨迹段之间的距离，并确定所述所有组合对应的多个距离的距离和，将所述所有组合对应的多组初始雷达参数中使得所述距离和最小的一组初始雷达参数确定为所述雷达的标定参数。


8.一种路侧雷达的参数确定装置，包括：
控制模块，用于控制采集装置在所述雷达的感知范围内做直线运动；
获取模块，用于获取所述雷达感...

【专利技术属性】
技术研发人员：易光启，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11