雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可以在车辆行驶前检测到车辆的驻车中发生的雷达的轴偏的雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法。本发明专利技术中，轴偏检测装置(6)构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，所述第1处理是根据驾驶员下车时由雷达(5)获取到的第1周边物的数据来选定第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储第1基准物的相对位置，所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员上车时由雷达(5)获取到的第2周边物的数据来选定第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定第2基准物的相对位置，所述第3处理是针对被判定为同一物标的第1基准物和第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测雷达(5)的轴偏。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法
本专利技术涉及雷达的轴偏检测装置以及配备它的车载系统和雷达的轴偏检测方法。
技术介绍
近年来开发有用于进行车辆的驾驶辅助或自动驾驶的车载系统。该车载系统例如具备雷达和电子控制单元，所述雷达检测存在于车辆周边的周边物(详细而言为其他车辆、人或者路侧的结构物等)，所述电子控制单元根据由雷达获取到的周边物的数据来控制车辆的驾驶辅助或自动驾驶。雷达以基准轴(换句话说就是检测区域的中心轴)呈规定方向的方式安装在车辆上。雷达向车辆周边发送电磁波(详细而言为电波或光)并接收来自周边物的反射波，由此获取周边物的数据(详细而言为相对位置等)。若因某种原因而发生雷达的轴偏，则由雷达获取到的周边物的数据会产生误差，从而影响车辆的驾驶辅助或自动驾驶的控制。专利文献1揭示了一种对车辆上搭载的雷达的基准轴进行修正的方法。在该方法中，设想车辆停到规定位置这一情况，在规定的相对位置预先设置有角反射器。雷达接收来自角反射器的反射波，由此获取角反射器的方位，从而据此修正基准轴。现有技术文献本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达的轴偏检测装置，其检测车辆上搭载的雷达的轴偏，其特征在于，构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，/n所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，/n所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180910 JP 2018-1688651.一种雷达的轴偏检测装置，其检测车辆上搭载的雷达的轴偏，其特征在于，构成为执行第1处理、第2处理以及第3处理，
所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，
所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中的所述第2基准物的相对位置，
所述第3处理是判定所述第1基准物和所述第2基准物是否为同一物标，针对被判定为同一物标的所述第1基准物和所述第2基准物来比较它们的相对位置，由此来检测所述雷达的轴偏。


2.根据权利要求1所述的雷达的轴偏检测装置，其特征在于，构成为执行第4处理和第5处理，
所述第4处理是判定所述雷达的轴偏是否在可修正的范围内，
所述第5处理是在所述雷达的轴偏处于可修正的范围内时输出所述雷达的基准轴的修正指令。


3.根据权利要求2所述的雷达的轴偏检测装置，其特征在于，构成为执行第6处理，
所述第6处理是在所述雷达的轴偏不在可修正的范围内时输出警报指令。


4.一种车载系统，其具备：
雷达，其检测存在于车辆周边的周边物；
电子控制单元，其根据由所述雷达获取到的周边物的数据来控制所述车辆的驾驶辅助或自动驾驶；以及
轴偏检测装置，其检测所述雷达的轴偏，该车载系统的特征在于，
所述轴偏检测装置构成为执行第1处理、第2处理、第3处理、第4处理、第5处理以及第6处理，
所述第1处理是根据驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的第1周边物的数据来选定所述第1周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第1基准物，而且选定并存储驾驶员从所述车辆下车时由所述雷达获取到的所述第1周边物的相对位置中的所述第1基准物的相对位置，
所述第2处理是在第1处理之后根据驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的第2周边物的数据来选定所述第2周边物当中满足静止而且不是移动对象这一条件的第2基准物，而且选定驾驶员坐进所述车辆时由所述雷达获取到的所述第2周边物的相对位置中的所述第2基准物的相对位置，
所述第3处理是判定所述第1基准物和所述第2基准物是否为同一物标，针对被判定为同一物标的所述第1基准物和所述第2基准物来比较它们的相对位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：榎本良明，工藤真，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP