用于自移动设备的障碍方向传感装置及具有其的自移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍方向传感装置及具有其的自移动设备。自障碍方向传感装置包括：障碍检测组件，用于检测自移动设备的浮动盖与机座相对位移，障碍检测组件包括安装于浮动盖上的磁钢，设置于机座上的多个霍尔元件，至少包括第一霍尔元件和第二霍尔元件；计算模块，用于在碰撞事件发生的情况下计算磁钢相对第一霍尔元件的距离r1，以及磁钢相对第二霍尔元件的距离r2，并计算满足上述距离r1和距离r2的交点坐标；控制模块，用于根据所述交点坐标确定磁钢的位置坐标，根据磁钢的位置坐标计算浮动盖相对机座的位移，进而得出障碍物相对自移动设备的方位信息。本申请提供的障碍方向传感装置能够准确的辨识出障碍物所处方向，实现精确避障。

【技术实现步骤摘要】
用于自移动设备的障碍方向传感装置及具有其的自移动设备
本专利技术涉及一种自动工作设备领域，尤其涉及一种用于自移动设备的障碍方向传感装置及具有其的自移动设备。
技术介绍
随着科学技术的发展，能够自动工作的自移动设备日益受到人们的关注，由于自移动设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如自动割草机、自动吸尘器等，这些自移动设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。在自移动设备的工作场景中，经常会遇到障碍物，通常自移动设备检测到碰撞事件发生，或执行一系列的碰撞反应，比如倒退、改变方向等控制动作。目前，自移动设备通常通过浮动盖碰撞检测来实现障碍物的检测和判断，并基于检测和判断的结果来避开障碍物。但是，这种检测方式的检测精度不够且无法辨识出障碍物所处的方向，当碰撞发生时，自移动设备随机调整方向，难免出现转向方向不正确或者角度不对导致的再次碰撞，降低了工作效率，甚至无法避开障碍物；进一步地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自移动设备的障碍方向传感装置，所述自移动设备包括：机座，安装在所述机座上的浮动盖，所述浮动盖在外力作用下能够相对所述机座在二维平面内发生相对位移；其特征在于，所述障碍方向传感装置包括：/n障碍检测组件，用于检测所述相对位移；所述障碍检测组件包括安装于所述浮动盖上的磁钢，设置于所述机座上的多个霍尔元件，多个所述霍尔元件位于所述磁钢下方，用于感应所述磁钢的磁场强度，至少包括第一霍尔元件和第二霍尔元件，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件均为线性霍尔；/n计算模块，用于在碰撞事件发生的情况下计算所述磁钢相对所述第一霍尔元件的距离r1，以及所述磁钢相对所述第二霍尔元件的距离r2，并计算满足所...

【技术特征摘要】
1.一种用于自移动设备的障碍方向传感装置，所述自移动设备包括：机座，安装在所述机座上的浮动盖，所述浮动盖在外力作用下能够相对所述机座在二维平面内发生相对位移；其特征在于，所述障碍方向传感装置包括：
障碍检测组件，用于检测所述相对位移；所述障碍检测组件包括安装于所述浮动盖上的磁钢，设置于所述机座上的多个霍尔元件，多个所述霍尔元件位于所述磁钢下方，用于感应所述磁钢的磁场强度，至少包括第一霍尔元件和第二霍尔元件，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件均为线性霍尔；
计算模块，用于在碰撞事件发生的情况下计算所述磁钢相对所述第一霍尔元件的距离r1，以及所述磁钢相对所述第二霍尔元件的距离r2，并计算满足所述距离r1和距离r2的交点坐标；
控制模块，与所述计算模块电连接，用于从至少一个所述交点坐标中确定一个所述交点坐标作为所述磁钢的位置坐标，根据所述磁钢的位置坐标计算所述浮动盖相对所述机座的位移，进而得出障碍物相对所述自移动设备的方位信息。


2.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，当所述交点坐标的数量为两个，所述控制模块根据所述自移动设备的行驶方向从两个所述交点坐标中确定一个所述交点坐标作为所述磁钢的位置坐标。


3.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述障碍检测组件还包括用于检测碰撞事件的第三霍尔元件，当所述磁钢相对所述第三霍尔元件的位移超过预设阈值，所述第三霍尔元件发出识别信号，所述控制模块接收所述识别信号并判断碰撞事件发生。


4.根据权利要求3所述的障碍方向传感装置，其特征在于，当所述浮动盖相对所述机座在未发生相对位移的情况下，所述第三霍尔元件位于所述磁钢的正下方。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44