清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人技术

本申请实施例提供了一种清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。该方法包括：根据待清洁区域的轮廓规划覆盖待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；在沿静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径；沿着新的清洁路径进行清洁。采用本申请可以提高规划效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人
本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人。
技术介绍
相关技术中，清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，通常会对待清洁区域进行全覆盖路径规划，然后沿着规划的路径进行清洁，在碰到障碍物时，清洁机器人会对待清洁区域中所有未清洁的区域进行重新路径规划，然后，清洁机器人沿着重新规划的路径继续清洁。然而，因为需要对所有未清洁的区域进行重新路径规划，清洁机器人的规划效率较低。另外，重新进行路径规划的区域占比较高，且重新规划的路径与原有路径的连续性和统一性较差，会使得整个待清洁区域的清洁路径的连续性和统一性较低。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人，可以提高规划效率，并使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种清洁机器人的路径规划方法，所述方法包括：根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；在沿所述静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对所述障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与所述障碍物轮廓相交的静态路径替换为所述动态路径以形成新的清洁路径；沿着新的清洁路径进行清洁。可选的，所述对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，包括：r>将静态路径与所述障碍物相交的部分去除，以将与所述障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，作为动态路径；其中，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；所述沿着新的清洁路径进行清洁，包括：沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域；对所述分割区域清洁完毕后，沿着新的清洁路径中的未清洁过的静态路径继续清洁。可选的，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物的两侧的部分；在所述障碍物轮廓为凹图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物两侧的部分，以及位于所述障碍物凹陷处的部分。可选的，所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，所述第一起始端点为：所述新的清洁路径中，与所述障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。可选的，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述分割区域包括：位于所述障碍物左侧的分割区域和位于所述障碍物右侧的分割区域；所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：若位于所述障碍物左侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物右侧的分割区域、位于所述障碍物左侧的分割区域；若位于所述障碍物右侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域。可选的，在所述障碍物轮廓为凹图形时，所述分割区域包括：位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域、以及位于所述障碍物凹陷部分的分割区域；所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：若位于所述障碍物左侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物右侧的分割区域、位于所述障碍物凹陷部分的分割区域、位于所述障碍物左侧的分割区域；若位于所述障碍物右侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物凹陷部分的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域。可选的，对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的动态路径进行清洁。可选的，与所述障碍物相交的静态路径分割成的部分保留原有的清洁方向。可选的，所述根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，包括：根据待清洁区域的轮廓以弓字形覆盖方式规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径。第二方面，提供了一种清洁机器人，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。本申请提供的一种清洁机器人的路径规划方法，可以根据待清洁区域的轮廓规划覆盖待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；在沿静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径；沿着新的清洁路径进行清洁。相比于现有技术中，本申请在感测到障碍物时仅重新规划与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖区域的清洁路径(即动态路径)，无需重新规划所有剩余未清洁区域的清洁路径，提高了规划效率。另外保留了原有不与障碍物相交且未行进清洁过的静态路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性，使得用户观感较好。另外，本申请在初期仅根据清洁区域轮廓规划静态路径，并未采用清洁区域内的障碍物信息进行路径规划，因为在清洁机器人在沿静态路径清洁过程中，障碍物可能会发生移动，这样再沿着原规划的静态路径进行清扫可能会发生漏扫现象，本申请仅在清洁行进过程中感测到障碍物时才及时更新清洁路径，可以避免上述漏扫现象。另外，本申请中将静态路径与障碍物相交的部分去除，以将与障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；沿着动态路径逐个清洁分割区域。由于，仅将静态路径与障碍物相交的部分去除，保留了原有的部分静态路径，而又未新增清洁路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性。另外，沿着动态路径逐个清洁分割区域，相比于将分割区域混合在一块进行清洁，清洁机器人无需在各个分割区域之间多次来回往复，减少了行进路径，提高了清洁效率。另外，本申请中最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，第一起始端点为：新的清洁路径中，与障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。由于，清洁机器人在清洁完分割区域后，需要移动至第一起始端点处，继续沿着未清洁过的静态路径进行清洁，本申请中最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，也就是在清洁完所有分割区域后，清洁机器人与第一起始端点较近，清洁机器人移动至第一起始端点的行程较短，减少了清洁机器人的行进路径，提高了清洁效率。另外，本申请中对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的被分割成的清洁路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应动态路径进行清洁，可以在最后一个分割区域清洁完毕后，清洁机器人距离第一起始端点最近(可参见后面实施例中的图示说明)，清洁机器人移动至第一起始端点的行程较短，减少了清洁机器人的行进路径，提高了清洁效率。...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；/n在沿所述静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对所述障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；/n对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与所述障碍物轮廓相交的静态路径替换为所述动态路径以形成新的清洁路径；/n沿着新的清洁路径进行清洁。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；
在沿所述静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对所述障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；
对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与所述障碍物轮廓相交的静态路径替换为所述动态路径以形成新的清洁路径；
沿着新的清洁路径进行清洁。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，包括：
将静态路径与所述障碍物相交的部分去除，以将与所述障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，作为动态路径；其中，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；
所述沿着新的清洁路径进行清洁，包括：
沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域；
对所述分割区域清洁完毕后，沿着新的清洁路径中的未清洁过的静态路径继续清洁。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物的两侧的部分；
在所述障碍物轮廓为凹图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物两侧的部分，以及位于所述障碍物凹陷处的部分。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：
最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，所述第一起始端点为：所述新的清洁路径中，与所述障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述分割区域包括：位于所述障碍物左侧的分割区域和位于所述障碍物右侧的分割区域；
所述沿着新的清...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，余杰，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33