飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本申请提出一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过记录一理想飞行状态，该理想飞行状态为图像采集设备以一设定的追踪视角跟踪目标对象时无人机的飞行状态，从而在获得图像采集设备的第一角速度后，可以根据该第一角速度，获得无人机在该理想飞行状态下的目标航向角速度，进而根据无人机的当前航向角速度以及该目标航向角速度，获得无人机的控制输出量，以使无人机能够按照理想飞行状态进行飞行；相比于现有技术，能够结合图像采集设备的第一角速度计算无人机的控制输出量，以使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机相关申请的交叉引用本申请要求于2020年4月26日提交中国专利局的申请号为2020103400656、名称为“飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
随着无人机应用场景的增多，可以通过在无人机上挂载例如吊舱、相机等作为图像采集设备，用以对目标进行跟踪。以在无人机上挂载吊舱为例，在对目标进行跟踪时，无人机一般负责执行飞行任务，吊舱一般执行目标跟踪任务，无人机与吊舱两者间的控制彼此相互独立，无人机在飞行时，没有考虑自身飞行姿态对吊舱拍摄姿态的影响，从而使得吊舱跟踪目标时所获得的图像质量较差。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机挂载有图像采集设备，所述方法包括：/n获得所述图像采集设备的第一角速度；/n根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度；其中，所述理想飞行状态为所述图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象时所述无人机的飞行状态；/n根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量，以使所述无人机能够按照所述理想飞行状态进行飞行。/n

【技术特征摘要】
20200426 CN 20201034006561.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机挂载有图像采集设备，所述方法包括：
获得所述图像采集设备的第一角速度；
根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度；其中，所述理想飞行状态为所述图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象时所述无人机的飞行状态；
根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量，以使所述无人机能够按照所述理想飞行状态进行飞行。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度的步骤，包括：
根据所述理想飞行状态的条件，计算所述无人机在所述理想飞行状态下的第二角速度，其中，所述第二角速度表征所述无人机将飞行状态调整为所述理想飞行状态所需的角速度；
根据所述第一角速度以及所述第二角速度，获得所述目标航向角速度。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述理想飞行状态的条件，计算所述无人机在所述理想飞行状态下的第二角速度的步骤，包括：
计算所述无人机在所述设定的追踪视角下与所述目标对象的预期相对距离；
获得将所述无人机调整至所述预期相对距离所需的目标加速度；
根据所述目标加速度以及获取的飞行状态参数，计算得到所述第二角速度。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得将所述无人机调整至所述预期相对距离所需的目标加速度的步骤，包括：
根据所述无人机与所述目标对象的实际相对距离以及所述预期相对距离，获得所述无人机的预期飞行距离；
利用设定的第一时间系数处理所述预期飞行距离，得到所述无人机的目标飞行速度；
根据设定的第二时间系数、所述无人机的实际飞行速度以及所述目标飞行速度，得到所述目标加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50