一种三冗余IMU的飞控方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种三冗余IMU的飞控方法和系统，涉及飞行器控制的技术领域，包括：获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，三冗余IMU包括三个IMU设备；确定出三冗余IMU发送的工作参数的中间值；基于中间值和三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，解决了现有技术中飞行器的异常检测准确率较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种三冗余IMU的飞控方法和系统
本专利技术涉及飞行器控制的
，尤其是涉及一种三冗余IMU的飞控方法和系统。
技术介绍
随着小型无人机技术的不断成熟和市场的需求不断扩大，无人机在电力巡检、农业植保、航测勘探、航拍摄影等领域的使用越来越普遍。无人机的飞控正常工作才能保证飞行的稳定和顺利完成作业任务。对于小型无人机来说，整体上的低成本要求导致使用的飞控多比较简易，传感器也多数没有备份，对于飞行中异常出现时的容忍度比较低。特别是负责获取无人机姿态的IMU传感器，在飞行过程中一旦出现问题，在没有备份时，很容易造成飞行事故。IMU通过陀螺仪和加速度计可以实时获取到无人机绕机体旋转的三轴角速度和在三维空间中运动的加速度，并通过这些信息可以解算出无人机相对于参考坐标系的水平姿态，包括俯仰角和滚转角。飞控在进行飞行姿态控制时需要获取到准确的姿态反馈，所以IMU对于飞控而言起着至关重要的作用。在IMU出现故障又没有其他IMU备份时，飞控将无法再获取到准确的姿态反馈，从而导致姿态控制的异常，无人机无法正常飞行甚至坠毁。针对上述问题，还未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种三冗余IMU的飞控方法和系统，以缓解了现有技术中飞行器的异常检测准确率较低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种三冗余IMU的飞控方法，获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，所述工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，所述三冗余IMU包括三个IMU设备；确定出所述三冗余IMU发送的工作参数的中间值；基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU。进一步地，基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，包括：基于所述中间值，确定出第一目标IMU，其中，所述第一目标IMU为所述三冗余IMU中除所述中间值对应的IMU设备以外的IMU设备；基于所述中间值和第一目标IMU发送的工作参数，确定出目标工作参数，其中，所述目标工作参数为所述第一目标IMU发送的工作参数中与所述中间值之间的差值大于预设阈值的工作参数；将所述目标工作参数对应的IMU确定为所述异常IMU。进一步地，在获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数之前，所述方法还包括：对所述三冗余IMU进行初始化，以获取所述三冗余IMU的目标参数，其中，所述目标参数包括：所述三冗余IMU的设备ID和所述三冗余IMU的配置参数。进一步地，在确定出异常IMU之后，所述方法还包括：将所述目标工作参数和所述异常IMU的设备ID发送至地面工作站。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种三冗余IMU的飞控系统，包括：三冗余IMU，总线和控制器，其中，所述总线分别与所述三冗余IMU和所述控制器相连接；所述三冗余IMU，用于采集待检测飞行器的工作参数，其中，所述工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，所述三冗余IMU包括三个IMU设备；所述总线，用于将工作参数传输至所述控制器；所述控制器，用于获取所述工作参数；并确定出所述三冗余IMU发送的工作参数的中间值；以及基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU。进一步地，所述总线的数量为3，其中，每个总线分别与一个IMU设备和所述控制器相连接。进一步地，所述控制器，还用于：基于所述中间值，确定出第一目标IMU，其中，所述第一目标IMU为所述三冗余IMU中除所述中间值对应的IMU设备以外的IMU设备；基于所述中间值和第一目标IMU发送的工作参数，确定出目标工作参数，其中，所述目标工作参数为所述第一目标IMU发送的工作参数中与所述中间值之间的差值大于预设阈值的工作参数；将所述目标工作参数对应的IMU确定为所述异常IMU。进一步地，所述控制器，还用于：对所述三冗余IMU进行初始化，以获取所述三冗余IMU的目标参数，其中，所述目标参数包括：所述三冗余IMU的设备ID和所述三冗余IMU的配置参数。进一步地，所述控制器，还用于：将所述目标工作参数和所述异常IMU的设备ID发送至地面工作站。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行第一方面中所述方法的步骤。在本专利技术实施例中，通过获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，三冗余IMU包括三个IMU设备；确定出三冗余IMU发送的工作参数的中间值；基于中间值和三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，达到了对飞行器进行异常检测的目的，进而解决了现有技术中飞行器的异常检测准确率较低的技术问题，从而实现了提高飞行器的异常检测准确率的技术效果。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种三冗余IMU的飞控方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种三冗余IMU的飞控方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种三冗余IMU的飞控系统的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种三冗余IMU的飞控系统的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：根据本专利技术实施例，提供了一种三冗余IMU的飞控方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种三冗余IMU的飞控方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，所述工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，所述三冗余IMU包括三个IMU设备；具体的，在本专利技术实施例中，三冗余IMU包含IMU1，IMU2和IMU3，共三个IMU设备，IM本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三冗余IMU的飞控方法，其特征在于，包括：/n获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，所述工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，所述三冗余IMU包括三个IMU设备；/n确定出所述三冗余IMU发送的工作参数的中间值；/n基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU。/n

【技术特征摘要】
1.一种三冗余IMU的飞控方法，其特征在于，包括：
获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，所述工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，所述三冗余IMU包括三个IMU设备；
确定出所述三冗余IMU发送的工作参数的中间值；
基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述中间值和所述三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，包括：
基于所述中间值，确定出第一目标IMU，其中，所述第一目标IMU为所述三冗余IMU中除所述中间值对应的IMU设备以外的IMU设备；
基于所述中间值和第一目标IMU发送的工作参数，确定出目标工作参数，其中，所述目标工作参数为所述第一目标IMU发送的工作参数中与所述中间值之间的差值大于预设阈值的工作参数；
将所述目标工作参数对应的IMU确定为所述异常IMU。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数之前，所述方法还包括：
对所述三冗余IMU进行初始化，以获取所述三冗余IMU的目标参数，其中，所述目标参数包括：所述三冗余IMU的设备ID和所述三冗余IMU的配置参数。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定出异常IMU之后，所述方法还包括：
将所述目标工作参数和所述异常IMU的设备ID发送至地面工作站。


5.一种三冗余IMU的飞控系统，其特征在于，包括：三冗余IMU，总线和控制器，其中，所述总线分别与所述三冗余IMU和所述控制器相连接；
所述三冗余IMU，用于采...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，倪学斌，高明，覃光勇，
申请(专利权)人：北京云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11