本发明专利技术提供了一种障碍物检测方法、装置及服务器，包括：获取待检测输电线路的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。本发明专利技术可以有效降低检测障碍物所需的时间成本和人工成本，从而显著提高检测障碍物的效率。从而显著提高检测障碍物的效率。从而显著提高检测障碍物的效率。
【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置及服务器
[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其是涉及一种障碍物检测方法、装置及服务器。
技术介绍
[0002]目前，利用激光雷达对输电线路进行扫描，可以获得精确的输电线路三维点云地图。相关技术中提出，在经过点云分类之后，操作人员通常采用手动方式检测输电线路周围是否存在树障隐患，以在存在树障隐患时及时采取相关措施。但是，采用手动方式检测输电线路周围的树障隐患将消耗大量的时间成本和人工成本，导致树障检测的效率较低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置及服务器，可以有效降低检测障碍物所需的时间成本和人工成本，从而显著提高检测障碍物的效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物检测方法，包括：获取待检测输电线路的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。
[0005]在一种实施方式中，所述对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：对所述点云数据进行分类处理，确定所述点云数据中包含的电塔类点云；对所述电塔类点云进行聚类处理得到多个电塔单体；根据各个所述电塔单体之间的几何位置关系，确定所述电塔单体的电塔排列顺序；基于所述电塔排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述预处理包括分类处理、聚类处理和分割处理。
[0006]在一种实施方式中，所述基于所述排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：基于所述电塔排列顺序，确定当前电塔单体和所述当前电塔单体对应的下一级电塔单体；根据所述当前电塔单体的第一质心坐标和所述下一级电塔单体的第二质心坐标，拟合所述当前电塔单体与所述下一级电塔单体之间的第一直线方程；经所述第一质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第二直线方程；和，经所述第二质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第三直线方程；根据所述第一直线方程、所述第二直线方程和所述第三直线方程，确定点云筛选条件；将所述点云数据中满足上述点云筛选条件的点，划分至所述当前电塔单体对应的点云区间。
[0007]在一种实施方式中，所述点云筛选条件包括：与所述第一直线方程之间的距离小于或等于第一距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于第二距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于所述第二距离阈值；其中，所述第二距离阈值等于所述第一质心坐标与所述第二质心坐标之间的距离值。
[0008]在一种实施方式中，所述拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程的步
骤，包括：对于每个所述点云区间，对该点云区间内的电力线类点云进行聚类处理得到多个电力线单体，并拟合每个所述电力线单体的电力线方程。
[0009]在一种实施方式中，所述基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果的步骤，包括：获取预先配置的障碍物检测标准；其中，所述障碍物检测标准包括多个预警等级和每个所述预警等级对应的距离区间；计算所述点云数据中除所述电塔单体和电力线单体之外的点，与所述电力线单体之间的第一距离；其中，所述第一距离包括垂直距离和/或水平距离；如果所述第一距离小于或等于所述障碍物检测标准中的关注点距离阈值，确定所述点属于候选障碍物点；基于所述障碍物检测标准对所述候选障碍物点进行遍历检测，确定目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息；其中，所述障碍物信息至少包括所述目标障碍物点的目标预警等级。
[0010]在一种实施方式中，所述基于所述障碍物检测标准对所述候选障碍物点进行遍历检测，确定目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息的步骤，包括：基于所述候选障碍物点与所述电力线单体之间的第一距离，从所述候选障碍物点中确定参考障碍物点；计算所述参考障碍物点，与除所述目标障碍物点之外的其他候选障碍物点之间的第二距离，并剔除所述第二距离小于第三距离阈值的候选障碍物点，继续从剩余的候选障碍物点中剔除候选障碍物点，直至满足预设结束条件，得到目标障碍物点；对于每个目标障碍物点，根据该目标障碍物点与所述电力线单体之间的第一距离所处的距离区间，确定该目标障碍物点的目标预警等级。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供一种障碍物检测装置，包括：数据获取模块，用于获取待检测输电线路的点云数据；区间确定模块，用于对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；方程拟合模块，用于拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；障碍物检测模块，用于基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供一种服务器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。
[0013]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。
[0014]本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法、装置及服务器，首先获取待检测输电线路的点云数据，并对点云数据进行预处理得到待检测输电线路对应的多个点云区间（包括至少两个电塔单体），然后拟合每个点云区间内电力线单体的电力线方程，最后基于电力线方程确定待检测输电线路的障碍物检测结果。其中，障碍物检测结果包括目标障碍物点和目标障碍物点的障碍物信息。上述方法对点云数据进行点云预处理、电力线方程拟合等处理，并在此基础上确定待检测输电线路的障碍物检测结果，实现了障碍物的自动化检测，相较于现有技术中的手动检测方式，本专利技术实施例可以有效降低检测障碍物所需的时间成本和人工成本，从而显著提高检测障碍物的效率。
[0015]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0016]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取待检测输电线路的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：对所述点云数据进行分类处理，确定所述点云数据中包含的电塔类点云；对所述电塔类点云进行聚类处理得到多个电塔单体；根据各个所述电塔单体之间的几何位置关系，确定所述电塔单体的电塔排列顺序；基于所述电塔排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述预处理包括分类处理、聚类处理和分割处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：基于所述电塔排列顺序，确定当前电塔单体和所述当前电塔单体对应的下一级电塔单体；根据所述当前电塔单体的第一质心坐标和所述下一级电塔单体的第二质心坐标，拟合所述当前电塔单体与所述下一级电塔单体之间的第一直线方程；经所述第一质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第二直线方程；和，经所述第二质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第三直线方程；根据所述第一直线方程、所述第二直线方程和所述第三直线方程，确定点云筛选条件；将所述点云数据中满足上述点云筛选条件的点，划分至所述当前电塔单体对应的点云区间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述点云筛选条件包括：与所述第一直线方程之间的距离小于或等于第一距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于第二距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于所述第二距离阈值；其中，所述第二距离阈值等于所述第一质心坐标与所述第二质心坐标之间的距离值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程的步骤，包括：对于每个所述点云区间，对该点云区间内的电力线类点云进行聚类处理得到多个电力线单体，并拟合每个所述电力线单体的电力线方程。6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡斌斌，陈方平，张晓琪，魏小强，
申请(专利权)人：北京云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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