一种基于陀螺仪和屏蔽的地磁场的管道缺陷精准定位方法技术

本发明专利技术提出了一种基于陀螺仪和屏蔽的地磁场的管道缺陷精准定位方法，属于长输油气管道缺陷检测领域。该方法包括利用陀螺仪测量清管器的旋转角度，并配合漏磁检测系统得到管道缺陷的精准位置；利用磁强计测量管道内屏蔽的地磁场来对旋转角度进行二次确定，从而对陀螺仪数据进行校正两大步骤。本发明专利技术可以直接利用管道内的磁场信息进行缺陷定位，避免了地质环境的干扰，解决了陀螺仪的误差累积的问题，还增强了长输油气管道缺陷的定位精确度，同时该方法成本低，效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于陀螺仪和屏蔽的地磁场的管道缺陷精准定位方法
本专利技术涉及缺陷检测领域，特别涉及一种利用陀螺仪进行缺陷定位，并且利用磁强计进行管道缺陷的二次确定的缺陷定位方法。
技术介绍
在进行远距离油气传输时，由于腐蚀穿孔、疲劳破裂和外力破坏等原因会使得油气管道产生微小缺陷，特别管道环焊接处一直是管道最薄弱的部位。产生裂缝就容易引起油气泄露而导致安全事故的发生。因此对长输油气管道进行定期检测与评估是有必要的。漏磁内检测技术由于对运行环境要求不高，不需要耦合，且经济实惠，因此是目前应用最广泛也最成熟的技术。漏磁检测技术是利用管道缺陷处磁感应线的变化来探测和量化缺陷的性质和质量。现有管道缺陷定位包括里程轮定位和时钟定位。其中，里程轮定位是一种主要的内检测定位方法，其可以得到漏磁检测器所检测到的缺陷处距离管口的距离，从而将缺陷定位到某一管道截面。然而，对于可将缺陷定位到该截面上具体点位置的时钟定位，由于陀螺仪精度的不足，实际工程中一般并不采用，现有管道漏磁内检查系统中的陀螺仪主要应用点为管道轨迹绘制。其原因是由于长输油气管道缺陷检测距离过长，陀螺仪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于陀螺仪和屏蔽的地磁场的管道缺陷精准定位方法，其步骤包括：/n步骤A、对缺陷进行精确定位：/nA1，利用安装在清管器上的陀螺仪测量清管器的旋转角度α；/nA2，结合步骤A1中测得的旋转角度α和漏磁检测系统中的霍尔元件位置，进行缺陷位置的计算；/n步骤B、对陀螺仪进行数据校正：/nB1，将三轴陀螺仪和三轴磁强计安装在清管器上，并实现同步转动；/nB2，结合当地实时地磁场、管道的走向和固有屏蔽系数，将屏蔽后的地磁场分解到管道坐标轴上；/nB3，利用三轴磁强计测量当清管器旋转角度为α时的管道内磁场信息；/nB4，根据三轴磁强计坐标轴和管道坐标轴的转换关系，建立方程组，便可间接计算出清管器的...

【技术特征摘要】
1.一种基于陀螺仪和屏蔽的地磁场的管道缺陷精准定位方法，其步骤包括：
步骤A、对缺陷进行精确定位：
A1，利用安装在清管器上的陀螺仪测量清管器的旋转角度α；
A2，结合步骤A1中测得的旋转角度α和漏磁检测系统中的霍尔元件位置，进行缺陷位置的计算；
步骤B、对陀螺仪进行数据校正：
B1，将三轴陀螺仪和三轴磁强计安装在清管器上，并实现同步转动；
B2，结合当地实时地磁场、管道的走向和固有屏蔽系数，将屏蔽后的地磁场分解到管道坐标轴上；
B3，利用三轴磁强计测量当清管器旋转角度为α时的管道内磁场信息；
B4，根据三轴磁强计坐标轴和管道坐标轴的转换关系，建立方程组，便可间接计算出清管器的旋转角度α；
B5，将三轴磁强计间接测得的旋转角度与陀螺仪直接测得的旋转角度进行对比，便可对陀螺仪数据进行校正。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤B2中，设置管...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂凤秒，韦明辉，刘忠祥，江丽霞，姜蓬勃，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川;51