车辆惯导匹配矫正方法和装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆惯导匹配矫正方法，包括获取地图数据，对地图数据进行预处理得到路网信息，其中，路网信息包括路线节点、路线方向和拓扑链接关系，获取惯导数据，其中，惯导数据包括多个点数据，将惯导数据与路网信息进行匹配，若在匹配中遇见交叉路口，计算各支路的道路评分，依据道路评分选择支路。从而仅在只输入惯导数据的情况下，在路网中找出匹配点，纠正惯导数据随时间的误差累计，能达到比较高的精确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆惯导匹配矫正方法和装置、设备及存储介质
本公开涉及惯性导航
，尤其涉及一种车辆惯导匹配矫正方法和装置、设备及存储介质。
技术介绍
惯性导航通过测量物体运动的加速度，并自动进行积分运算，获得物体瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差，因此远距离的定位导航通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种车辆惯导匹配矫正方法，包括：获取地图数据；对所述地图数据进行预处理得到路网信息；其中，所述路网信息包括路线节点、路线方向和拓扑链接关系；获取惯导数据；其中，所述惯导数据包括多个点数据；将所述惯导数据与所述路网信息进行匹配；若在所述匹配中遇见交叉路口，计算各支路的道路评分；依据所述道路评分选择支路。在一种可能的实现方式中，对所述地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆惯导匹配矫正方法，其特征在于，包括：/n获取地图数据；/n对所述地图数据进行预处理得到路网信息；其中，所述路网信息包括路线节点、路线方向和拓扑链接关系；/n获取惯导数据；其中，所述惯导数据包括多个点数据；/n将所述惯导数据与所述路网信息进行匹配；/n若在所述匹配中遇见交叉路口，计算各支路的道路评分；/n依据所述道路评分选择支路。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆惯导匹配矫正方法，其特征在于，包括：
获取地图数据；
对所述地图数据进行预处理得到路网信息；其中，所述路网信息包括路线节点、路线方向和拓扑链接关系；
获取惯导数据；其中，所述惯导数据包括多个点数据；
将所述惯导数据与所述路网信息进行匹配；
若在所述匹配中遇见交叉路口，计算各支路的道路评分；
依据所述道路评分选择支路。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述地图数据进行预处理得到路网信息包括：
将地图数据中的路网进行网格化；
根据路线与X轴的正方向的夹角得到所述路线方向；
根据两条所述路线的端点的欧氏距离小于设定阈值则判定为所述拓扑链接关系；
记录所述路网的路网信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述惯导数据与所述路网信息进行匹配包括：
对所述惯导数据中的第一个点数据进行投影确定起始点的位置；
依据里程计获取里程数据；
依据所述起始点、所述里程数据和所述惯导数据中的点数据的行驶方向依次将所述点数据与所述路网信息进行匹配。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定起始点位置包括：
若所述投影的范围内有多条路线；
则依据所述路线方向与第一个所述点数据的行驶方向的夹角进行确定。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述投影的范围为5m—15m。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述匹配中遇见交叉路口，计算各支路的道路评分包括：
若在所述匹配中遇见交叉路口，则以该点数据相邻的预设个数的点数据建立...

【专利技术属性】
技术研发人员：张地大，谭相瑞，
申请(专利权)人：北京秀友科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11