【技术实现步骤摘要】
一种机械臂
本技术属于机器人领域，具体涉及一种机械臂。
技术介绍
机械臂，顾名思义是一种能够代替人手去执行一系列操作的器械，主要由手部和进行运动的机构组成。在一定程度上，它能够以固定的程序去抓取、搬运物件替代人繁重的劳动，并且还能在对人体有害的环境下利用以保护人身的安全，主要应用于机械制造、冶金、轻工业等工业部门。现阶段的机械臂大多目标单一，一般只针对一两种作业任务。再次，机械臂的柔性化越高，在工作过程中对目标造成的损坏就越小。因此，传统刚性机械臂已经限制了自身应用场合，同时也使相对制造成本增加。传统的机械臂大多由金属材料制作而成，与被抓持物体之间一般是刚性接触，缺乏必要的柔顺性，人机交互是不安全的，在很大程度上限制了其通用性和灵活性。同时，传统机械臂大量的机械连接处需要使用润滑油，成为其无给油化发展方向的重要技术鸿沟。而与刚性机械臂相对，随着现代社会的发展，3D打印技术和新型智能材料发展成熟，软体机械臂作为热门领域迅猛发展。在生产成本方面，如果采用通用性的机械臂就可以实现一手多用，将机械臂搭载到不同的平台可...
【技术保护点】
1.一种机械臂，包括：机械臂，腕关节，小臂，大臂及肩肘关节，其特征在于，所述机械臂为柔性机械臂，并通过腕关节安装在小臂的前端，可以随腕关节完成三自由度的转动，所述小臂与大臂之间通过肩肘关节进行连接，所述小臂采用可伸缩套筒结构，所述肩肘关节包括内部的双斜面关节机构和外部的保护骨骼。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括：机械臂，腕关节，小臂，大臂及肩肘关节，其特征在于，所述机械臂为柔性机械臂，并通过腕关节安装在小臂的前端，可以随腕关节完成三自由度的转动，所述小臂与大臂之间通过肩肘关节进行连接，所述小臂采用可伸缩套筒结构，所述肩肘关节包括内部的双斜面关节机构和外部的保护骨骼。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括内爪、外爪、手掌及机械臂驱动装置，所述内爪包括内壁和连接横梁，所述内壁和连接横梁为一体化结构，所述内爪与外爪通过销进行连接，所述内爪采用较软的柔性材料，所述外爪由多个具有一定弧度的连接片组成，所述外爪采用较硬的柔性材料。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述手掌包括上板和下板，所述上板和下板为正六边形，所述内爪、外爪连接在手掌上，所述机械臂驱动装置的伸缩轴连接上板和下板，以改变上板和下板之间的距离，所述机械臂的下板固定连接在所述腕关节上。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述腕关节包括球关节、关节槽、螺杆机构及Z轴转动机构，所述球关节滑动设置在关节槽中，所述螺杆机构包括螺杆和螺杆驱动组件，所述螺杆均布转动连接在球关节的四周，且下端贯穿关节槽边沿上的通孔伸入到关节槽的下部，所述螺杆驱动组件驱动螺杆进行上下移动，所述Z轴转动机构驱动关节槽进行转动。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述小臂包括多节套筒及套筒驱动机构，所述套筒为中空结构，所述各节套筒之间设置有轴向的限位装置，套筒驱动机构包括驱动电机、滚轮、从动轮及绳索，所述套筒驱动机构封装在最下层套筒中驱动多节套筒进行伸缩。
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