【技术实现步骤摘要】
一种机器人负载辨识的方法
本专利技术涉及机器人系统
，具体为一种机器人负载辨识的方法。
技术介绍
在机器人系统中，末端负载变化会严重影响机器人控制性能，因此需要对机器人末端负载进行辨识。传统的机器人负载辨识方法主要有三类：CAD模型法、使用力矩传感器的方法、无传感器的静态和动态辨识方法；CAD模型法依赖负载模型，适用性较窄；使用力矩传感器的方法需要额外的传感器，成本较高；因此设计一种机器人负载辨识的方法以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人负载辨识的方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人负载辨识的方法，包括以下步骤：步骤S1：建立机器人空载运行时的动力学模型，公式如下：步骤S2：建立各关节力矩与末端负载的关系，公式如下：τi＝kimg+qi；步骤S3：根据当前关节位置q，速度加速度和摩擦力由动力学模型得到各关节空载力矩qi；由各关节反馈力矩得到各关节力矩τi；
【技术保护点】
1.一种机器人负载辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：建立机器人空载运行时的动力学模型，公式如下：/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人负载辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：建立机器人空载运行时的动力学模型，公式如下：
步骤S2：建立各关节力矩与末端负载的关系，公式如下：
τi＝kimg+qi；
步骤S3：根据当前关节位置q，速度加速度和摩擦力由动力学模型得到各关节空载力矩qi；由各关节反馈力矩得到各关节力矩τi；
步骤S4：机器人运行时，每隔1s由各关节采集数据，计算一次负载质量和质心，取60s内负载质量和质心计算结果平均值，作为最终负载质量和质心；
步骤S5：负载辨识模式具有三种，分别为关闭辨识、实时辨识更新一次、实时辨识动态更新三种模式。
2.根据权利要求1所述的一种机器人负载辨识的方法，其特征在于：所述步骤S1中，M是惯性系数矩阵；C是粘滞摩擦系数矩阵；G是重力矩向量；是摩擦力。
3.根据权利要求1所述的一种机器人负载辨识的方法，其特征在于：所述步骤S2中，ki为关节驱动力矩中与机器人末端负载相关的系数，ki是末端在连杆坐标系i下的x轴分量，通过连杆坐标变换得到，不同关节、不同位姿时是不同的。
4.根据权利要求1所述的一种机器人负载辨识的方法，其特征在于：所述步骤S3中，qi为关节驱动力矩中与机器人末端负载无关与连杆参数相关的系数，通过如下公式得到：
5.根据权利要求1所述的一种机器人负载辨识的方法，其特征在于：所述步骤S3中，力矩信息通过伺服驱动器本身经由电流乘以扭矩常数反馈得出，单位通常为0.1％，控制器根据各关节额定力矩进行转换后可得到各关节力矩τi，力矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，姚庭，王超，高加超，史琦亮，赵进奇，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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