机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法技术

本发明专利技术提供一种机器人、测量用夹具、以及确定工具前端位置的方法，机器人(1)具备：臂(10)；工具(30)，其安装于臂(10)；测量用夹具(50)，其以能够拆卸的方式安装于工具(30)的前端部；以及控制装置(20)，其识别用于控制臂(10)的基准坐标系(201)，并控制臂(10)，在控制装置(20)存储有表示工具(30)的前端与测量用夹具(50)的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，控制装置(20)基于利用与基准坐标系(201)进行了位置关联的视觉传感器(40)的摄像数据检测出的测量用夹具(50)的位置数据、以及所述位置关系，求出工具(30)的前端在基准坐标系(201)中的位置坐标。

【技术实现步骤摘要】
机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法
本专利技术涉及机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法。
技术介绍
以往，已知一种以下技术，利用具有竖直方向的视线的视觉传感器，进行以下步骤：利用机器人将工具的前端配置于视觉传感器的视场的中心的步骤；利用机器人将工具的中心沿竖直方向平移移动的步骤；以及在该状态下将支撑工具的机器人的姿态变更为各种各样的步骤，由此特定工具的前端位置。例如，参照专利文献1。另外，已知一种如下技术：在机器人的工具安装反射部件，利用激光跟踪装置检测反射部件的位置。例如，参照专利文献2。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4191080号公报专利文献2：日本特开2006-181591号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在前者的技术中，为了利用视觉传感器检测工具的前端位置，限制较多，例如工具的前端的形状是适于位置检测的形状、必须从视觉传感器观察到工具的前端、视觉传感器的配置方向等。另外，为了特定工具的前端位置，需要使机器人进行各种动作。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n臂；/n工具，其安装于所述臂；/n测量用夹具，其以能够拆卸的方式安装于所述工具的前端部；以及/n控制装置，其识别用于控制所述臂的基准坐标系，并且控制所述臂，/n在所述控制装置存储有表示所述工具的前端与所述测量用夹具的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，/n所述控制装置基于利用与所述基准坐标系进行了位置关联的视觉传感器的摄像数据检测出的所述测量用夹具的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端在所述基准坐标系中的位置坐标。/n

【技术特征摘要】
20191009 JP 2019-1858341.一种机器人，其特征在于，具备：
臂；
工具，其安装于所述臂；
测量用夹具，其以能够拆卸的方式安装于所述工具的前端部；以及
控制装置，其识别用于控制所述臂的基准坐标系，并且控制所述臂，
在所述控制装置存储有表示所述工具的前端与所述测量用夹具的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，
所述控制装置基于利用与所述基准坐标系进行了位置关联的视觉传感器的摄像数据检测出的所述测量用夹具的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端在所述基准坐标系中的位置坐标。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述工具的所述前端部沿预定方向延伸，
所述测量用夹具具备：把持部，其把持所述工具的所述前端部的外周面；以及延伸设置部，其从所述把持部沿所述预定方向延伸，
在所述把持部形成有槽，所述槽沿所述预定方向延伸且供所述前端部的所述外周面嵌入，
所述控制装置基于根据所述摄像数据计算的、形成于所述测量用夹具的所述延伸设置部的孔或者标记的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端的所述位置坐标。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述孔贯穿所述延伸设置部，
所述孔具有：利用所述视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：小窪恭平，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP