机器人及其路径插值规划命令产生系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人及其路径插值规划命令产生系统，路径插值规划命令产生系统包含一路段插值划分模块、一路段属性解析模块与一命令产生模块。路段插值划分模块依据一规划移动路径等距地划分出多个移动路段。路段属性解析模块，依据每一移动路段的曲率变化而将每一移动路段解析出至少一路段组成属性。命令产生模块，藉以依据路段组成属性，对每一移动路段编辑出一分段移动命令，并将所有分段移动命令组合成一路径插值规划命令。其中，分段移动命令包含一用以控制一机器人的中心沿移动路段移动的基准移动指令与一用以控制该机器人两侧的移动差值的差值修正移动指令。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其路径插值规划命令产生系统
本专利技术涉及一种系统，尤其涉及一种机器人及其路径插值规划命令产生系统。
技术介绍
随着科技的日新月异，机器人与自动导引车的应用也日渐广泛。现有技术中，机器人的移动须事先规划出路径后，沿路径边感测边运算边移动，容易占用运算资源，也会使得机器人的移动不够平顺(smooth)，也就是说机器人移动的路径较有棱有角且机器人不时会停下来进行运算。
技术实现思路
有鉴于在现有技术中，机器人需要边移动边运算，占用运算资源，也会使得移动的不够平顺等问题。本专利技术的一主要目的是提供路径插值规划命令产生系统，用以解决现有技术中的至少一个问题。本专利技术为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段为提供一种路径插值规划命令产生系统，用以在一路径规划模块在一全区地图上规划出一机器人预定移动的一规划移动路径后，依据规划移动路径预先规划出在多个对应于规划移动路径的多个移动路段的分段移动命令，且路径插值规划命令产生系统包含一路段插值划分模块、一路段属性解析模块与一命令产生模块。路段插值划分模块，依据规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径插值规划命令产生系统，用以在路径规划模块在全区地图上规划出机器人预定移动的规划移动路径后，依据所述规划移动路径预先规划出在多个对应于所述规划移动路径的多个移动路段的分段移动命令，且所述路径插值规划命令产生系统包含：/n路段插值划分模块，依据所述规划移动路径等距地依照路径延伸顺序划分出所述多个移动路段；/n路段属性解析模块，通信连接于所述路段插值划分模块，依据每一所述多个移动路段的曲率变化而将每一所述多个移动路段解析出至少一路段组成属性，且每一所述至少路段组成属性包含曲率与长度；以及/n命令产生模块，通信连接于所述路段属性解析模块，藉以依据所述至少路段组成属性，对每一所述多个移动路段...

【技术特征摘要】
1.一种路径插值规划命令产生系统，用以在路径规划模块在全区地图上规划出机器人预定移动的规划移动路径后，依据所述规划移动路径预先规划出在多个对应于所述规划移动路径的多个移动路段的分段移动命令，且所述路径插值规划命令产生系统包含：
路段插值划分模块，依据所述规划移动路径等距地依照路径延伸顺序划分出所述多个移动路段；
路段属性解析模块，通信连接于所述路段插值划分模块，依据每一所述多个移动路段的曲率变化而将每一所述多个移动路段解析出至少一路段组成属性，且每一所述至少路段组成属性包含曲率与长度；以及
命令产生模块，通信连接于所述路段属性解析模块，藉以依据所述至少路段组成属性，对每一所述多个移动路段编辑出所述多个分段移动命令中的一者，并依据所述路径延伸顺序将对应所述多个移动路段的所述多个分段移动命令组合产生路径插值规划命令；
其中，每一所述多个分段移动命令包含基准移动指令与差值修正移动指令，所述基准移动指令用以控制所述机器人的中心沿所述移动路段移动，所述差值修正移动指令用以控制所述机器人两侧的移动差值。


2.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段插值划分模块包含距离测量单元，且所述距离测量单元用以在所述规划移动路径上依照所述路径延伸顺序依序测量设定距离，藉以等距地画分出所述多个移动路段。


3.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段属性解析模块包含线性解析单元，且所述线性解析单元用以解析所述至少一路段组成属性的长度。


4.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述路段属性解析模块包含曲线解析单元，且所述曲线解析单元用以解析所述至少一路段组成属性的曲率与长度。


5.根据权利要求1所述的路径插值规划命令产生系统，其中，所述命令产生模块包含：
命令产生单元，用以依据所述至少一路段组成属性与内建命令产生规则，对每一所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林家仁，赖俊吉，张家喜，林咏翔，
申请(专利权)人：东元电机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71