一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，包括通过WIFI技术进行通讯的巡检机器人和上位机，其中：巡检机器人包括运动控制系统、环境检测系统和UWB定位系统，运动控制系统包括MCU主控模块、电机驱动模块、避障模块、循迹导航模块和第一WIFI模块，环境检测系统、UWB定位系统和运动控制系统中其他模块均与MCU主控模块连接；上位机包括第二WIFI模块、按键模块和显示屏，第二WIFI模块、按键模块和显示屏两两连接。本实用新型专利技术中不需要保持时间同步，同时将UWB定位和循迹导航相结合，既能够实现巡检机器人的定位、导航和信息采集功能，又具有结构简单、稳定性高、成本低、定位精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统
本技术属于智能控制
，特别涉及一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统。
技术介绍
随着自动控制、精密机械、互联网、物联网等新型信息技术的涌现和迅速发展，智能机器人技术已成为世界科学技术发展的热点。而伴随着国民经济的高速增长，机场、车站、超级商场、大型仓储、危化企业及智慧工厂等场所的数量和规模不断扩大，人、物流庞杂，相应的易燃易爆品等各种危险物质越来越多，因此安保自动化需求日益迫切。然而目前的安防系统仍然受限于人工巡逻和定点监控设备的“人防+物防”模式，这样会出现人力资源浪费以及盲区问题，在夜间或恶劣天气状况下，问题频出，巡逻安全难以保障。显然这种固定的监测方式已不能满足智能化时代的需求，因此要与具有自主环境感知、监测报警、行为控制、路径规划、动态决策等能力的智能巡逻机器人相结合，实行“机器人防+人防”模式，进行不间断定时定点的巡逻与监控。现有定位技术有GPS、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、WIFI技术等，其中，GPS是目前应用最广泛的定位技术，但当进入室内环境中，GPS本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，包括通过WIFI技术进行通讯的巡检机器人（1）和上位机（2），其中：/n巡检机器人（1）包括运动控制系统（3）、环境检测系统（4）和UWB定位系统（5），运动控制系统（3）包括MCU主控模块（10）、电机驱动模块（11）、避障模块（12）、循迹导航模块（13）和第一WIFI模块（14），环境检测系统（4）、UWB定位系统（5）、避障模块（12）和循迹导航模块（13）的输出端分别连接MCU主控模块（10）的输入端，电机驱动模块（11）的输入端连接MCU主控模块（10）的输出端，第一WIFI模块（14）与MCU主控模块（10）双向连接；/...

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，包括通过WIFI技术进行通讯的巡检机器人（1）和上位机（2），其中：
巡检机器人（1）包括运动控制系统（3）、环境检测系统（4）和UWB定位系统（5），运动控制系统（3）包括MCU主控模块（10）、电机驱动模块（11）、避障模块（12）、循迹导航模块（13）和第一WIFI模块（14），环境检测系统（4）、UWB定位系统（5）、避障模块（12）和循迹导航模块（13）的输出端分别连接MCU主控模块（10）的输入端，电机驱动模块（11）的输入端连接MCU主控模块（10）的输出端，第一WIFI模块（14）与MCU主控模块（10）双向连接；
上位机（2）包括第二WIFI模块（7）、按键模块（8）和显示屏（9），按键模块（8）的输出端分别连接第二WIFI模块（7）和显示屏（9）的输入端，显示屏（9）的输入端还连接第二WIFI模块（7）的输出端，上位机（2）通过第二WIFI模块（7）、第一WIFI模块（14）与巡检机器人（1）实现双向通讯连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，电机驱动模块（11）包括电机控制器（20）、左轮电机（21）和右轮电机（22），电机控制器（20）的输入端与MCU主控模块（10）的输出端连接，左轮电机（21）和右轮电机（22）的输入端分别与电机控制器（20）的输出端连接；
电机驱动模块（11）采用的型号为L298N。


3.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，避障模块（12）包括超声波测距模块（23），超声波测距模块（23）的输出端与MCU主控模块（10）的输入端连接；
超声波测距模块（23）采用的型号为HC-SR04。


4.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，循迹导航模块（13）包括安装在巡检机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘海瑞，刘传清，韦朴，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32