机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质，该优化方法包括：控制机器人执行预设动作；在机器人执行预设动作时，对流经机器人的电机的电流进行侦测而得到反馈电流；在机器人完成预设动作后，根据反馈电流对机器人的速度参数进行调整，以优化机器人的工作节拍。本申请提供的优化方法能够在保证机器人寿命的前提下自动优化其工作节拍，提高机器人优化效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人在产线的应用，机器人的工作节拍已经成为考察机器人性能的重要因素，提高机器人的工作节拍对于提高生产效率、压缩机器人代替人的导入成本具有重要意义。本申请的专利技术人发现，目前在优化机器人的工作节拍时大多采用人工优化的方法，效率以及准确率均较低。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质，能够在保证机器人寿命的前提下自动优化其工作节拍，提高机器人优化效率和准确率。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人工作节拍的优化方法，所述优化方法包括：控制机器人执行预设动作；在所述机器人执行所述预设动作时，对流经所述机器人的电机的电流进行侦测而得到反馈电流；在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的速度参数进行调整，以优化所述机器人的工作节拍。为解决上述技术问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人工作节拍的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：/n控制机器人执行预设动作；/n在所述机器人执行所述预设动作时，对流经所述机器人的电机的电流进行侦测而得到反馈电流；/n在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的速度参数进行调整，以优化所述机器人的工作节拍。/n

【技术特征摘要】
20201123 CN 20201132443721.一种机器人工作节拍的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：
控制机器人执行预设动作；
在所述机器人执行所述预设动作时，对流经所述机器人的电机的电流进行侦测而得到反馈电流；
在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的速度参数进行调整，以优化所述机器人的工作节拍。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的速度参数进行调整，以优化所述机器人的工作节拍的步骤，包括：
在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整，以优化所述机器人的工作节拍。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整的步骤，包括：
在所述机器人完成所述预设动作后，计算所述反馈电流的电流振荡幅值；
判断所述电流振荡幅值的绝对值的最大值是否大于电流振荡幅值阈值；
若大于，则降低所述机器人的加加速度；
否则，则提高所述机器人的加加速度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整的步骤，包括：
在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流的特征值对所述机器人的加速度进行调整，所述特征值用于表征所述反馈电流对所述机器人的性能的影响。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特征值包括所述反馈电流的均方根值、所述反馈电流的均立方根值以及所述反馈电流的最大电流值中的至少一个。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈电流的特征值对所述机器人的加速度进行调整的步骤，包括：
若所述反馈电流的均方根值大于所述电机的额定电流、所述反馈电流的均立方根大于与所述电机连接的减速器的额定电流或者所述反馈电流的最大电流值大于电流阈值，则降低所述机器人的所述加速度；
若所述反馈电流的均方根值小于或等于所述电机的额定电流、所述反馈电流的均立方根小于或等于与所述电机连接的减速器的额定电流以及所述反馈电流的最大电流值小于或等于电流阈值，则提高所述机器人的所述加速度。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽涵，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34