【技术实现步骤摘要】
步行支持装置
本公开涉及步行支持装置。
技术介绍
可独立步行的使用者为了进行质量更高的自然的步行训练，不倚靠步行器，以使躯干笔直的正确的姿势，一边与腿同步地正确地摆动手臂一边步行非常重要。因此，需要一种步行器，该步行器能够将与使用者之间的距离保持在恒定而不会远离使用者，以使得使用者能够不倚靠步行器地以正确的姿势步行。例如，在日本特开2016－63980号公报中记载有一种步行辅助车(相当于本申请的步行支持装置)，该步行辅助车具备：距离检测机构(例如，超声波传感器、红外线距离传感器)，检测从基体(相当于本申请的框架)到使用者的距离；作用力检测部，检测使用者推动把手(相当于本申请的手柄)的作用力；以及移动控制部(相当于本申请的行驶用驱动机构)，基于使用距离或者作用力来控制驱动部。在日本特开2016－63980号公报的步行辅助车中，在使用者与步行辅助车之间的距离小于使用者的通常的步行状态下的与基体的距离的情况下，以配合使用者的步行的方式使步行辅助车前进来进行动作，以辅助步行。另外，在步行辅助车中，在大于通常的步行状态...
【技术保护点】
1.一种步行支持装置，具备：/n框架；/n多个车轮，设置于上述框架且包含至少一个驱动轮；/n行驶用驱动机构，构成为驱动上述驱动轮；/n左右一对手柄，构成为由使用者把持，并能够在相对于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移动；/n各个强制移动机构，构成为使各个上述手柄朝向成为上述框架前后方向上的基准的位置亦即各个手柄基准位置沿着上述框架前后方向移动；以及/n控制装置，构成为控制上述行驶用驱动机构，/n上述控制装置具有手柄把持识别部和控制调整部，/n上述手柄把持识别部构成为在上述手柄从上述框架前后方向的后方朝向前方移动的情况下，对于左右一对上述手柄分别识别手柄非把持状态和手柄把...
【技术特征摘要】
20190924 JP 2019-1726111.一种步行支持装置，具备：
框架；
多个车轮，设置于上述框架且包含至少一个驱动轮；
行驶用驱动机构，构成为驱动上述驱动轮；
左右一对手柄，构成为由使用者把持，并能够在相对于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移动；
各个强制移动机构，构成为使各个上述手柄朝向成为上述框架前后方向上的基准的位置亦即各个手柄基准位置沿着上述框架前后方向移动；以及
控制装置，构成为控制上述行驶用驱动机构，
上述控制装置具有手柄把持识别部和控制调整部，
上述手柄把持识别部构成为在上述手柄从上述框架前后方向的后方朝向前方移动的情况下，对于左右一对上述手柄分别识别手柄非把持状态和手柄把持状态，
上述手柄非把持状态相当于由上述使用者把持并向上述后方拉动的上述手柄被松手而上述手柄向上述手柄基准位置移动的状态，
上述手柄把持状态相当于由上述使用者把持并与上述使用者的手臂的摆动一起朝向上述前方移动的状态，
上述控制调整部构成为基于上述手柄把持识别部的识别结果来控制上述行驶用驱动机构。
2.根据权利要求1所述的步行支持装置，其中，
还分别具备手柄位置检测机构，该手柄位置检测机构构成为检测上述框架前后方向上的左右一对的上述手柄各个相对于上述框架的位置，
上述强制移动机构具有与上述框架和上述手柄连接的弹性部件，
上述控制装置基于来自上述手柄位置检测机构的信息，求出各个上述手柄相对于上述框架的上述位置、以及与上述位置对应的上述手柄的速度亦即手柄速度和上述手柄的加速度亦即手柄加速度中的至少一方，
基于各个上述手柄的上述位置、以及上述手柄速度和上述手柄加速度中的上述至少一方，通过上述手柄把持识别部来识别各个上述手柄是处于上述手柄非把持状态还是处于上述手柄把持状态。
3.根据权利要求1所述的步行支持装置，其中，
上述控制装置进行控制：
在通过上述手柄把持识别部识别为左右一对上述手柄中的任意一方是上述手柄非把持状态的情况下、或者识别为左右一对上述手柄双方是上述手柄非把持状态的情况下，
通过上述控制调整部使上述行驶用驱动机构对上述驱动轮产生第一规定制动力来使上述步行支持装置减速、或者使上述驱动轮停止。
4.根据权利要求2所述的步行支持装置，其中，
上述控制装置进行控制：
在...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴田由之，松冈祐树，金谷学，粂野俊贵，安井裕策，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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