一种物品抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种物品抓取装置，其中多轴机械手的拾取机构拾取包括转动安装在所述机械手腕上的安装框架、气动手指、连接板、拾取压板和拾取夹爪，所述气动手指的缸体固定在所述安装框架的平板下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述压板固定在所述立柱下端，是压板下面通过铰轴座与所述拾取夹爪的中部铰接，所述拾取夹爪对称设置在所述压板两端分别与所述气动手指的手指部分对应，所述拾取夹爪下端压紧奶粉袋，所述拾取夹爪上端通过连接板活动连接到所述手指部分。本实用新型专利技术抓取奶粉袋令其产生的变形范围和变形幅度都远小于现有技术中的拾取机构，避免了对奶粉包装外观的影响，也不会影响后续奶粉袋加工过程。

【技术实现步骤摘要】
一种物品抓取装置
本技术属于机器人领域，具体涉及一种物品抓取装置。
技术介绍
现有技术中在工厂中实现自动化的方案中很多方面都是通过相机或摄像头拍摄图像后通过机械视觉进行识别图像和确定目标的实际位置，在将实际位置的三维坐标输入机器人，有机器人实现自动抓取物品。比如在工厂中对奶粉进行包装的奶粉袋在使用之前是呈塑料膜捆扎或包装在外包装袋中，自动化生产时从包装袋生产厂运来的奶粉袋原料倒在运输托盘或输送带上运送到指定区域，通过摄像头拍摄识别后由抓取机器人自动抓取后逐个放置前往下一工序的输送装置，这是因为倒下的奶粉袋原料容易相互堆叠，需要抓取吸机器人将之再次逐个放置到输送装置实现奶粉袋原料的等距离平铺。然而由于奶粉袋本身通常为塑料袋，本身为柔性材料，常规机械手在从上方抓取时从两侧或两端向内合拢，会导致奶粉袋在抓取过程中从两侧或两端被压缩、变形和折叠，抓取过程会导致奶粉袋被折叠产生折痕，影响美观，而且变形后奶粉袋不能完全恢复平整，影响后续工序的加工效果。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种物品抓取装置，以解决现有技术中因为奶粉袋原料为柔性货物，在抓取时常常被从两侧或两端压缩、变形和折叠，因此令奶粉袋产生折痕和变形的问题。所述的一种物品抓取装置，包括输送机构、摄像头支架、摄像头和多轴机械手，所述多轴机械手设在所述输送机构一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架安装在所述输送机构的上面，所述多轴机械手包括可转动底座、多个机械臂、机械手腕和拾取机构，所述拾取机构包括转动安装在所述机械手腕上的安装框架、气动手指、连接板、拾取压板和拾取夹爪，所述气动手指的缸体固定在所述安装框架的平板下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述压板固定在所述立柱下端，是压板下面通过铰轴座与所述拾取夹爪的中部铰接，所述拾取夹爪对称设置在所述压板两端分别与所述气动手指的手指部分对应，所述拾取夹爪下端压紧奶粉袋，所述拾取夹爪上端通过连接板活动连接到所述手指部分。优选的，所述拾取夹爪包括夹爪主体，所述夹爪主体下端为向内弯曲压紧奶粉袋的压紧端，所述夹爪主体中部具有向内伸出的铰接部，所述铰接部铰接到所述铰轴座，所述夹爪主体上端向上伸到所述压板侧上方铰接到所述连接板一端，所述连接板另一端铰接到对应侧的手指部分。优选的，所述气动手指为平行气动手指，所述手指部分为一对平行夹爪，所述平行夹爪的滑动方向垂直于所述铰轴座上的铰轴轴向。优选的，所述机械手腕为转动座，所述转动座包括L型连接部、机械臂电机罩壳和拾取部电机罩壳，所述机械臂电机罩壳内安装有机械臂电机，所述机械臂电机罩壳通过所述机械臂电机与所述机械臂末端相连，所述机械臂电机罩壳通过L型连接部与拾取部电机罩壳相连，所述拾取部电机罩壳内安装有拾取部电机，所述拾取部电机罩壳通过拾取部电机与所述平板连接。优选的，所述摄像头包括彩色摄像头和深度摄像头，所述彩色摄像头和所述深度摄像头的拍摄方向相同。本技术有以下优点：1、本技术通过压板移动到奶粉袋上面，所述拾取夹爪在气动手指作用下向内转动，从两端或两侧向内合拢，这样压紧端伸到奶粉袋底部向上将奶粉袋压到压板下面，这样在拾取过程中，拾取夹爪只会对奶粉袋的边缘部分向内压缩，主要依靠从底部向上的压紧力夹住奶粉袋，奶粉袋的变形范围和变形幅度都远小于现有技术中的拾取机构，奶粉袋的变形可以忽略，避免了对奶粉包装外观的影响，也不会影响后续奶粉袋加工过程。2、采用气动手指和拾取夹爪配合的结构，通过连接板铰接相连，能将气动手指的直线移动转变为拾取夹爪的转动，方便实现压紧端插入奶粉袋底部同时向压板压紧动作。同时克服了一半摆动式气动手指动作幅度小，手指间间隔小，无法使用较大的奶粉袋的问题。3、通过机械手腕的结构，拾取夹爪在移动到指定位置后能作相互垂直的两个方向的转动，这样令拾取机构能适应于堆叠后倾斜的顶层奶粉袋，并能根据奶粉袋端部的所在方位令拾取机构的转动，令拾取夹爪对应到奶粉袋的相应侧边或端部。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中多轴机械手的结构示意图；图3为图2所示结构中机械手腕和拾取机构的结构示意图；图4为图3所示结构中A-A方向的剖视图。上述附图中的附图标记为：1、多轴机械手，2、输送机构，3、摄像头支架，4、彩色摄像头，5、深度摄像头，6、奶粉袋，7、可转动底座，8、拾取机构，9、机械手腕，10、机械臂，11、机械臂电机罩壳，12、L型连接部，13、拾取部电机罩壳，14、平板，15、立柱，16、压板，17、气动手指，18、连接板，19、拾取夹爪，20、夹爪主体，21、铰接部，22、压紧端，23、平行夹爪。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本技术的技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。如图1-4所示，本实施例中本技术提供了一种物品抓取装置，包括输送机构2、摄像头支架3、摄像头和多轴机械手1。所述多轴机械手1设在所述输送机构2一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架3安装在所述输送机构2的上面，所述多轴机械手1包括可转动底座7、多个机械臂10、机械手腕9和拾取机构8。所述拾取机构8包括转动安装在所述机械手腕9上的安装框架、气动手指17、连接板18、拾取压板16和拾取夹爪19，所述气动手指17的缸体固定在所述安装框架的平板14下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板14下面的立柱15，所述压板16固定在所述立柱15下端，是压板16下面通过铰轴座与所述拾取夹爪19的中部铰接，所述拾取夹爪19对称设置在所述压板16两端分别与所述气动手指17的手指部分对应，所述拾取夹爪19下端压紧奶粉袋6，所述拾取夹爪19上端通过连接板18活动连接到所述手指部分。所述拾取夹爪19包括夹爪主体20，所述夹爪主体20下端为向内弯曲压紧奶粉袋6的压紧端22，所述夹爪主体20中部具有向内伸出的铰接部21，所述铰接部21铰接到所述铰轴座，所述夹爪主体20上端向上伸到所述压板16侧上方铰接到所述连接板18一端，所述连接板18另一端铰接到对应侧的手指部分。所述气动手指17为平行气动手指17，所述手指部分为一对平行夹爪23，所述平行夹爪23的滑动方向垂直于所述铰轴座上的铰轴轴向。所述机械手腕9为转动座，所述转动座包括L型连接部12、机械臂电机罩壳11和拾取部电机罩壳13，所述机械臂电机罩壳11内安装有机械臂电机，所述机械臂电机罩壳11通过所述机械臂电机与所述机械臂10末端相连，所述机械臂电机罩壳11通过L型连接部12与拾取部电机罩壳13相连，所述拾取部电机罩壳13内安装有拾取部电机，所述拾取部电机罩壳13通过拾取部电机与所述平板14连接。所述摄像头包括彩色摄像头4和深度摄像头5，所述彩色摄像头4和所述深度摄像头5的拍摄方向相同。本技术在使用时，首先通过输送机构2将一堆奶粉袋6原料送到摄像头下面，彩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品抓取装置，包括输送机构(2)、摄像头支架(3)、摄像头和多轴机械手(1)，所述多轴机械手(1)设在所述输送机构(2)一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架(3)安装在所述输送机构(2)的上面，所述多轴机械手(1)包括可转动底座(7)、多个机械臂(10)、机械手腕(9)和拾取机构(8)，其特征在于：所述拾取机构(8)包括转动安装在所述机械手腕(9)上的安装框架、气动手指(17)、连接板(18)、拾取压板(16)和拾取夹爪(19)，所述气动手指(17)的缸体固定在所述安装框架的平板(14)下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板(14)下面的立柱(15)，所述压板(16)固定在所述立柱(15)下端，是压板(16)下面通过铰轴座与所述拾取夹爪(19)的中部铰接，所述拾取夹爪(19)对称设置在所述压板(16)两端分别与所述气动手指(17)的手指部分对应，所述拾取夹爪(19)下端压紧奶粉袋(6)，所述拾取夹爪(19)上端通过连接板(18)活动连接到所述手指部分。/n

【技术特征摘要】
20190701 CN 20192100778981.一种物品抓取装置，包括输送机构(2)、摄像头支架(3)、摄像头和多轴机械手(1)，所述多轴机械手(1)设在所述输送机构(2)一侧，所述摄像头通过所述摄像头支架(3)安装在所述输送机构(2)的上面，所述多轴机械手(1)包括可转动底座(7)、多个机械臂(10)、机械手腕(9)和拾取机构(8)，其特征在于：所述拾取机构(8)包括转动安装在所述机械手腕(9)上的安装框架、气动手指(17)、连接板(18)、拾取压板(16)和拾取夹爪(19)，所述气动手指(17)的缸体固定在所述安装框架的平板(14)下面，所述安装框架还包括垂直固定在所述平板(14)下面的立柱(15)，所述压板(16)固定在所述立柱(15)下端，是压板(16)下面通过铰轴座与所述拾取夹爪(19)的中部铰接，所述拾取夹爪(19)对称设置在所述压板(16)两端分别与所述气动手指(17)的手指部分对应，所述拾取夹爪(19)下端压紧奶粉袋(6)，所述拾取夹爪(19)上端通过连接板(18)活动连接到所述手指部分。


2.根据权利要求1所述的一种物品抓取装置，其特征在于：所述拾取夹爪(19)包括夹爪主体(20)，所述夹爪主体(20)下端为向内弯曲压紧奶粉袋(6)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡海舟，张亚芹，王孝奇，
申请(专利权)人：芜湖启迪睿视信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34