一种码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列，该码垛机器人在吸取码垛产品时，可减小上下两个码垛产品的分子间作用力，并且该码垛机器人可以调节吸取码垛产品的面积，可根据产品的大小调节。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人
本技术涉及输送设备
，更具体的说涉及一种码垛机器人。
技术介绍
当码垛产品堆叠在一起并且码垛产品表面光滑平整时，吸取最上层的码垛产品上升时，由于最上侧的码垛产品与下一层码垛产品之间存在的分子间作用力，会使二者贴合在一起共同上升，当上升一定距离后，下一层的码垛产品受到的重力大于分子间作用力时，下一层的码垛产品会掉落，造成损坏。现有的大多数吸盘码垛机器人，其若干吸盘的底面都是处于同一水平面，在吸取码垛产品时都是整个码垛产品同时上升；若能够在吸取码垛产品时，先提升码垛产品的一侧，再全部提升，则可以减小两个码垛产品的分子间作用力；因此需要一种在提取码垛产品时，能够减小两个码垛产品的分子间作用力的码垛机器人。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种码垛机器人，该码垛机器人在吸取码垛产品时，可减小上下两个码垛产品的分子间作用力，并且该码垛机器人可以调节吸取码垛产品的面积，可根据产品的大小调节。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列。进一步所述安装板与机械臂之间设置有扩散组件，所述扩散组件包括固定支架和气缸，固定支架包括顶板与底板，所述顶板与机械臂连接，所述气缸竖直设置在顶板的中心位置，底板上设置有从中心往外辐射的滑槽，所述安装板设置有若干块，安装板上设置有滑块，所述滑块设置于滑槽中与滑槽配合，滑块与气缸的活塞杆之间设置有相互铰接的连杆。进一步所述滑块与安装板之间设置有立柱，所述立柱的长度大于导柱的长度。进一步所述连杆与气缸的活塞杆之间设置有移动件，移动件与气缸活塞杆固定，移动件与连杆铰接，所述底板与气缸之间设置有导向滑轨，所述移动件设置于导向滑轨内。进一步所述吸盘采用橡胶材料。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过把若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列，使吸取组件在提升码垛产品时能够先提升码垛产品的一侧，然后在整体提升，减小了两个码垛产品之间的分子间作用力；通过在抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，使吸盘在于码垛产品接触时，吸盘与码垛产品表面保持紧密接触；并且该码垛机器人可以根据码垛产品的尺寸大小，来调节吸取组件的吸取面积，保证码垛产品在被提升时受力均匀。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1为本技术所述的一种码垛机器人的立体结构图；图2为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件(若干连接板张开)的立体结构图；图3为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件的主视图；图4为一种码垛机器人的吸取组件和扩散组件(若干连接板闭合)的立体结构图。图中标记为：1、机械臂；2、吸取组件；21、安装板；22、吸盘组件；221、吸盘；222、抽吸管；223、导柱；23、防脱组件；24、弹簧；3、扩散组件；31、顶板；32、气缸；33、移动件；34、底板；35、导向滑轨；36、连杆；37、滑块；38、立柱；39、滑槽。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。通过图1至图4对本技术所述的一种码垛机器人进行介绍说明。一种码垛机器人，包括机械臂1和吸取组件2，所述吸取组件2包括安装板21和若干吸盘组件22，安装板21与机械臂1连接，所述安装板21上设置有安装孔，吸盘组件22包括依次连接的吸盘221、抽吸管222和导柱223，所述导柱223设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱223与安装板21之间设置有防脱组件23，所述防脱组件23位于安装孔的两侧，所述抽吸管222和吸头位于安装板21的下侧，抽吸管222与防脱组件23之间设置有弹簧24，所述弹簧24套装在导柱223上，所述抽吸管222与真空泵连接，若干吸盘组件22从一侧到另一侧依次由高到低排列；在吸取码垛产品时，驱动机械臂1，使吸取组件2位于码垛产品的上方，然后下压，当安装板21底部最低的吸盘221接触码垛产品时，吸取组件2会继续下压，最低的吸盘组件22的导柱223相当于安装板21会向上移动，当安装板21底部最高的吸盘221与码垛产品完全接触后，吸取组件2开始上升，安装板21底部最高的吸盘221会先带动码垛产品的一侧向上升，最后安装板21底部最低的吸盘221带动码垛产品的另一侧向上升，使码垛产品整体被提起，该吸取过程通过先提取码垛产品的一侧，然后再整体提升，来减小两个码垛产品之间的分子间作用力。优选的，所述安装板21与机械臂1之间设置有扩散组件3，所述扩散组件3包括固定支架和气缸32，固定支架包括顶板31与底板34，所述顶板31与机械臂1连接，所述气缸32竖直设置在顶板31的中心位置，底板34上设置有从中心往外辐射的滑槽39，所述安装板21设置有若干块，安装板21上设置有滑块37，所述滑块37设置于滑槽39中与滑槽39配合，滑块37与气缸32的活塞杆之间设置有相互铰接的连杆36；当码垛产品尺寸较大并且较重时，若抓取的面积较小，会造成受力点集中，容易受力不均倾斜，最后导致抓取不稳掉落，因此需要增大吸取的面积；当需要增大吸取组件2的吸取面积时，驱动气缸32，使气缸32的活塞杆向下移动，由于每个滑槽39内的滑块37与活塞杆之间均设置有相互铰接的连杆36，在活塞杆向下移动后，每个滑块37会由底板34的中心沿滑槽39向外移动，使吸取组件2吸取码垛产品的面积增大，使码垛产品在被吸取时受力均匀；当需要减小吸取组件2的吸取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，其特征在于：所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人，包括机械臂和吸取组件，所述吸取组件包括安装板和若干吸盘组件，安装板与机械臂连接，其特征在于：所述安装板上设置有安装孔，吸盘组件包括依次连接的吸盘、抽吸管和导柱，所述导柱设置在安装孔中并且能够沿安装孔轴向移动，所述导柱与安装板之间设置有防脱组件，所述防脱组件位于安装孔的两侧，所述抽吸管和吸头位于安装板的下侧，抽吸管与防脱组件之间设置有弹簧，所述弹簧套装在导柱上，所述抽吸管与真空泵连接，若干吸盘组件从一侧到另一侧依次由高到低排列。


2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述安装板与机械臂之间设置有扩散组件，所述扩散组件包括固定支架和气缸，固定支架包括顶板与底板，所述顶板与机械臂连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高强，黄耀南，宓家扬，张亮，王进，崔正旭，
申请(专利权)人：海宁哈工现代机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33