一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法技术

本发明专利技术公开了一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法，首先建立车辆侧倾动力学模型；然后根据车辆侧倾动力学模型，结合实时采集的车辆侧倾角、侧倾角速度、侧倾角加速度和侧向加速度，采用带扰动观测的最小二乘法进行侧倾中心高度辨识，动态辨识行驶过程中的车辆前、后侧倾中心的高度；最后，将动态辨识得到的车辆前、后侧倾中心的高度分别作为车辆前、后的侧倾中心高度的初始值，考虑汽车的俯仰运动和所受地面激励与汽车侧倾运动关系，结合对汽车几何结构及变形的分析，对车辆前、后的侧倾中心高度进行修正。本发明专利技术能够获得了更加准确的侧倾中心高度值，为侧翻稳定性分析和防侧翻控制提供了模型基础。

【技术实现步骤摘要】
一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法
本专利技术涉及汽车侧倾稳定性及防侧翻控制领域，尤其涉及一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法。
技术介绍
汽车如果发生侧翻将导致严重的交通事故，汽车侧翻紧急工况下的运动是一个复杂的过程，根据车辆的不同特点建立精准的多自由度模型，并在侧翻模型的基础上对侧翻情况进行预测及控制是非常困难且有意义的。这其中的关键是如何精准的对汽车模型的侧倾中心高度进行辨识和修正。对于传统的三自由度侧倾模型来说，常假设汽车侧倾中心高度固定，位于汽车簧载质量所受重力的延长线上，且不随车辆的运动发生变化。实际汽车运动过程中，因为汽车的俯仰运动以及路面激励导致的汽车姿态变化，汽车的侧倾中心高度存在一个动态的变化过程。实际的汽车侧倾运动可以看作其簧载质量绕侧倾轴线的转动，侧倾轴线与汽车前轴横截面的交点为前侧倾中心，与汽车后轴的交点为后侧倾中心。简单的将前后侧倾中心看作相等且不变所建立的侧翻模型不能准确的衡量汽车的侧翻倾向，也无法反映路面激励的影响。邱旭云等(申请号201410772197.0)提出了一种汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法，其特征在于，包括步骤：/n步骤1)，建立车辆侧倾动力学模型；/n步骤2)，根据车辆侧倾动力学模型，结合实时采集的车辆侧倾角、侧倾角速度、侧倾角加速度和侧向加速度，采用带扰动观测的最小二乘法进行侧倾中心高度辨识，动态辨识行驶过程中的车辆前、后侧倾中心的高度，所述车辆前侧倾中心的高度即车辆前轴处侧倾轴到地面的距离，车辆后侧倾中心的高度即车辆后轴处侧倾轴到地面的距离；/n步骤3)，将动态辨识得到的车辆前、后侧倾中心的高度分别作为车辆前、后的侧倾中心高度的初始值，考虑汽车的俯仰运动和所受地面激励与汽车侧倾运动关系，结合对汽车几何结构及变形的分析，...

【技术特征摘要】
1.一种路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法，其特征在于，包括步骤：
步骤1)，建立车辆侧倾动力学模型；
步骤2)，根据车辆侧倾动力学模型，结合实时采集的车辆侧倾角、侧倾角速度、侧倾角加速度和侧向加速度，采用带扰动观测的最小二乘法进行侧倾中心高度辨识，动态辨识行驶过程中的车辆前、后侧倾中心的高度，所述车辆前侧倾中心的高度即车辆前轴处侧倾轴到地面的距离，车辆后侧倾中心的高度即车辆后轴处侧倾轴到地面的距离；
步骤3)，将动态辨识得到的车辆前、后侧倾中心的高度分别作为车辆前、后的侧倾中心高度的初始值，考虑汽车的俯仰运动和所受地面激励与汽车侧倾运动关系，结合对汽车几何结构及变形的分析，对车辆前、后的侧倾中心高度进行修正。


2.根据权利要求1所述的路面激励情况下汽车侧倾中心辨识和动态修正的方法，其特征在于，所述步骤1)中车辆侧倾动力学模型的非线性动力学方程为：



式中，m为整车质量，ms为车辆簧载质量，hs0为簧载质量质心到侧倾轴距离，hf0为前轴处侧倾轴到地面的距离，hr0为后轴处侧倾轴到地面的距离，H为质心到地面的距离，lf、lr分别为前、后轴到质心的距离，r为横摆角速度，ay为车辆侧向加速度，Iz为横摆转动惯量，Ixx为簧载质量绕侧倾中心转动惯量，bf为前轴宽度，br为后轴宽度，为悬架等效侧倾刚度，为悬架等效侧倾阻尼，为簧载质量侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：金智林，钱飚，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32