【技术实现步骤摘要】
一种机械手指及机械手
本技术涉及机械手
，具体涉及机械手指及机械手。
技术介绍
随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。机械手包括机械手臂和机械手指，机械手指设置在机械手臂的末端。根据控制器生成的控制指令，机械手臂可以带动机械手指执行目标运动轨迹，并进一步根据控制指令由机械手指完成目标物的抓取和释放等等动作。机械手指可以根据抓取的目标物的不同采用各种结构，比如：夹爪、柔性手指或吸盘。当将夹爪作为机械手指时，根据控制器生成的指令控制驱动组件驱动手指的开合，在一些特定环境中，比如：当机械手指抓取位于沿输送方向向上倾斜的输送面上的目标物，由于目标物在被抓取的过程中随输送面向斜上方运动，这使得在手指抓取目标物离开输送面过程中，目标物会与输送面之间发生一段滑动摩擦后才能被抓起，这样造成了目标物和输送面彼此的磨损，也降低了工作效率；又比如：当在目标物的抓取位置的沿输送方向的前方有小的障碍物时，需要在抓取无标物后及时控制机械手远离抓取面，若机械手控制精度不高可能会造成越障失败，即使成功也可能会降低工作效率，...
【技术保护点】
1.一种机械手指，至少用于抓取目标物，其特征在于，所述机械手指包括：手指本体组件、导向组件和驱动组件；其中，所述导向组件包括组件本体、弹性件和限位连接件；所述手指本体组件包括抓取面和与所述抓取面相对的第一面；所述机械手指包括抓取端；/n所述手指本体组件通过所述限位连接件限位连接所述组件本体；且所述第一面对应所述组件本体；其中，所述限位包括限定所述手指本体组件相对所述组件本体发生运动时的运动方向，及在所述运动中所述手指本体组件和所述组件本体之间的最大分开程度；所述运动方向为由所述手指本体组件到所述组件本体逐渐远离所述抓取端的方向；/n所述弹性件位于所述组件本体和所述手指本体组...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种机械手指，至少用于抓取目标物，其特征在于，所述机械手指包括：手指本体组件、导向组件和驱动组件；其中，所述导向组件包括组件本体、弹性件和限位连接件；所述手指本体组件包括抓取面和与所述抓取面相对的第一面；所述机械手指包括抓取端；
所述手指本体组件通过所述限位连接件限位连接所述组件本体；且所述第一面对应所述组件本体；其中，所述限位包括限定所述手指本体组件相对所述组件本体发生运动时的运动方向，及在所述运动中所述手指本体组件和所述组件本体之间的最大分开程度；所述运动方向为由所述手指本体组件到所述组件本体逐渐远离所述抓取端的方向；
所述弹性件位于所述组件本体和所述手指本体组件之间，且所述弹性件成压缩状态，从而形成使所述组件本体和所述手指本体组件分开的弹性预应力；
所述驱动组件驱动连接所述组件本体，以驱动所述组件本体带动所述手指本体组件运动。
2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述限位连接件包括连接件本体和分别位于所述连接件本体两端的限位端和安装端；所述限位端和所述连接件本体之间形成台阶；
所述组件本体和所述手指本体组件中的其中一个上沿所述运动方向设置导向槽；所述导向槽，用于与所述连接件本体相配合实现所述连接件本体的可滑动导向；
所述安装端及所述连接件本体从所述导向槽远离所述组件本体和所述手指本体组件中的另一个的第一端穿过所述导向槽；所述限位端因所述台阶被限制于所述导向槽的所述第一端的外部；所述穿过所述导向槽的所述安装端固定于所述另一个上，以实现所述手指本体组件和所述组件本体的所述限位连接。
3.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述限位连接件为限位销钉。
4.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述运动方向通过如下结构限定：
所述组件本体和所述手指本体组件沿基准方向设置；所述导向槽沿所述运动方向设置在所述组件本体或所述手指本体组件上。
5.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述运动方向通过如下结构限定：
调整至少部分所述组件本体和至少部分所述手指本体组件的设置方向，从而使得设置在所述组件本体或所述手指本体组件上的导向槽沿所述运动方向设置。
技术研发人员：孙权，温骏京，罗欣，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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