【技术实现步骤摘要】
底盘车、底盘车控制系统及底盘车控制方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘车、底盘车控制系统及底盘车控制方法。
技术介绍
现有的地面移动平台根据其所处环境的不同一般具有不同的转向装置及车轮结构。例如，若所处环境为野外山地，则一般采用单向轮与转向装置的配合使得所述地面移动平台能够顺利转向及行进；若所处环境为室内，则一般采用全向轮的车轮结构，无需设置转向装置，通过控制全向轮的各个周边从动轮的转向及速度，使最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证所述地面移动平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。然而，上述两种情况由于车轮的不同，其对应的车身结构亦不同，使得两者的使用均受限于所处环境，无法实现野外与室内均可使用。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种解决上述问题的底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法，以及地面移动机器人。一种底盘车，包括底盘、设置于所述底盘上的舵机转向装置、以及电机，所述电机能够与车轮传动连接，用于驱动所述车轮转动；所述舵机转向装置设置于所...
【技术保护点】
1.一种底盘车，其特征在于，包括：/n车轮和底盘，所述车轮能够替换地连接至所述底盘，所述车轮为单向轮或全向轮；/n避障系统，设置在所述底盘上，所述避障系统包括多个障碍物探测件，多个所述障碍物探测件分别朝向不同的方向。/n
【技术特征摘要】
1.一种底盘车，其特征在于，包括：
车轮和底盘，所述车轮能够替换地连接至所述底盘，所述车轮为单向轮或全向轮；
避障系统，设置在所述底盘上，所述避障系统包括多个障碍物探测件，多个所述障碍物探测件分别朝向不同的方向。
2.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，还包括：
多个支撑件，每个所述支撑件用于将对应的所述障碍物探测件凸出地架设在所述底盘上。
3.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，
每个所述障碍物探测件位于两个所述车轮之间。
4.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，
所述多个障碍物探测件包括视觉传感器、超声波传感器、激光雷达传感器中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，
每个所述障碍物探测件包括双目传感器和超声波传感器。
6.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，还包括：
舵机转向装置，设置在所述底盘上，并且能够与所述车轮连接；
处理器，设置在所述底盘上，所述处理器用于根据所述多个障碍物探测件的探测结果控制所述舵机转向装置。
7.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，还包括：
舵机转向装置，设置在所述底盘上，并且能够与所述车轮连接；
车轮传感器，用于检测所述车轮的车轮类型；
处理器，所述车轮传感器与所述处理器通信连接，所述处理器能够获取所述车轮类型，并根据所述车轮类型，控制所述舵机转向装置处于传动状态或锁定状态，
其中，当连接至所述底盘的所述车轮为所述单向轮时，所述舵机转向装置处于传动状态，以控制所述单向轮摆动实现转向；当连接至所述底盘的所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置处于锁定状态，以控制所述全向轮不能随意摆动。
8.根据权利要求1所述的底盘车，其特征在于，还包括：
舵机转向装置，设置在所述底盘上，并且能够与所述车轮连接；
通信装置，设置在所述底盘上，所述通信装置用于接收遥控信号，所述遥控信号包括用于表示所述车轮类型的控制信号；
处理器，所述通信装置与所述处理器通信连接，所述处理器能够获取所述车轮类型，并根据所述车轮类型，控制所述舵机转向装置处于传动状态或锁定状态，
其中，当连接至所述底盘的所述车轮为所述单向轮时，所述舵机转向装置处于传动状态，以控制所述单向轮摆动实现转向；当连接至所述底盘的所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置处于锁定状态，以控制所述全向轮不能随意摆动。
9.一种底盘车的控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的底盘车，所述控制系统包括：
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，
所述处理器用于：获取底盘车的车轮类型；以及根据所述车轮类型，切换至与所述车轮类型相应的车轮控制模式；和/或，
所述处理器用于：根据所述多个障碍物探测件的探测结果控制舵机转向装置。
10.一种底盘车的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的底盘车，所述控制方法包括：
获取底盘车的车轮类型；以及
根据所述车轮类型，切换至与所述车轮类型相应的车轮控制模式；和/或，
根据所述多个障碍物探测件的探测结果控制舵机转向装置。
11.一种底盘车，其特征在于，包括：
车轮和底盘，所述车轮能够替换地连接至所述底盘，所述车轮为单向轮或全向轮；...
【专利技术属性】
技术研发人员：贝世猛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。